Quentin Rouxel
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 推論コストなしの推論：ロボットVLAポリシーのための潜在意味的足場VLA2026/9/4
ロボットのVLAモデルに、推論時のコストを増やさずに物理的推論の能力を持たせるため、訓練中にアクショントークンの表現をテキストの推論根拠に合わせる補助損失を導入し、推論時にはそのヘッドを捨てる手法を提案した。
- 点付随意味論を超えて：汎用操作のためのオブジェクト中心意味場マニピュレーション2026/7/1
物体点群から機能部品の意味埋め込みを連続的に読み出すオブジェクト中心の意味場を提案し、操作ポリシーの条件付けに利用して性能を向上させた。
- 協力競技による転移可能性の促進群制御2026/3/1
異種ロボットシステム間でのモジュール再利用を促す協力競技フレームワークを提案し、euROBIN競技会での実装と結果を報告した論文。
- 言う通りに適応せよ：人間の言語フィードバックによるオンライン対話的双腕スキル適応双腕操作/言語フィードバック/適応2026/3/1
オフライン学習した双腕スキルを、人間の言語フィードバックを用いてゼロショットでオンライン適応させるフレームワークBiSAILを提案。階層的な推論と拡散変調により、タスク変化に応じた動作調整を実現し、実機実験で有効性を示した。
- CaFe-TeleVision: 没入型状況可視化による人間工学的遠隔操作システム遠隔操作2025/12/1
粗から細への制御機構と没入型状況可視化を組み合わせ、遠隔操作の効率と人間工学を改善するシステムを提案し、6つの両手操作タスクで有効性を検証した。
- 微調整なしでVLAを実運用：身体性進化拡散によるプラグアンドプレイ推論時ポリシー誘導VLA2025/11/1
事前学習済みVLAモデルを追加の微調整やデータ収集なしで実機展開するため、推論時にポリシーを誘導するプラグアンドプレイ手法VLA-Pilotを提案し、実世界の操作タスクで成功率を大幅に向上させた。
- オフライン目標条件付き強化学習のための極値フローマッチングVLA2025/5/1
フローマッチングの性質を利用して学習分布の最小値・最大値を推定し、目標条件付き模倣・強化学習アルゴリズムを構築。OGBenchとTalosヒューマノイドでの実機検証を行った。
- 音声指示から家事タスクへ：euROBINサービスロボット競技会におけるInria TIAGo++サービスロボット2024/12/1
InriaチームがeuROBIN競技会で、音声指示に基づきキッチンで家事を行うサービスロボットシステムを開発。全身制御とLLMによる指示理解・タスク計画を統合し、遠隔操作デバイスも設計した。
- フローマッチング模倣学習によるマルチサポートマニピュレーションマニピュレーション2024/7/1
ヒューマノイドロボットが上半身を支持接触に使えるよう、最適化ベースの全身多接触制御とフローマッチングを組み合わせた模倣学習手法を提案し、実機で箱押しや食洗機の引き出し閉めを実現した。
- Words2Contact: 基盤モデルを用いた言語指示からの支持接触点同定VLA2024/7/1
大規模言語モデルと視覚言語モデルを活用し、人間の自然言語指示からロボットの支持接触位置を予測するパイプラインを提案し、実機ヒューマノイドで検証した。
- Multi-Contact Whole-Body Force Control for Position-Controlled Robots2023/12/1
- Feasibility Retargeting for Multi-contact Teleoperation and Physical Interaction2023/8/1
- Collaborative Bimanual Manipulation Using Optimal Motion Adaptation and Interaction Control2022/6/1
- Multi-Contact Motion Retargeting using Whole-body Optimization of Full Kinematics and Sequential Force Equilibrium2022/6/1
- Achieving Dexterous Bidirectional Interaction in Uncertain Conditions for Medical Robotics2022/6/1
- Robust Impedance Control for Dexterous Interaction Using Fractal Impedance Controller with IK-Optimisation2021/9/1
- Fine Manipulation and Dynamic Interaction in Haptic Teleoperation2021/9/1
- Robust High-Transparency Haptic Exploration for Dexterous Telemanipulation2020/3/1