Jean-Baptiste Mouret

収録論文 35本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 統計的・意味的フィルタリングによる模倣学習の失敗識別
  模倣学習/異常検出2026/4/1

  模倣学習ポリシーの実環境での失敗を検出するため、異常検出と視覚言語モデルによる意味的フィルタリングを組み合わせたモジュールFIDeLを提案し、新しいデータセットBotFailsで性能を実証した。

• 言語誘導型衝突回避を備えた安全な両腕テレオペレーション
  テレオペレーション2025/7/1

  VRコントローラと音声指示を組み合わせ、話しかけた物体を3D障害物メッシュ化して全身制御で衝突を防ぐ両腕テレオペレーションシステムを提案した。

• オフライン目標条件付き強化学習のための極値フローマッチング
  VLA2025/5/1

  フローマッチングの性質を利用して学習分布の最小値・最大値を推定し、目標条件付き模倣・強化学習アルゴリズムを構築。OGBenchとTalosヒューマノイドでの実機検証を行った。

• 音声指示から家事タスクへ：euROBINサービスロボット競技会におけるInria TIAGo++
  サービスロボット2024/12/1

  InriaチームがeuROBIN競技会で、音声指示に基づきキッチンで家事を行うサービスロボットシステムを開発。全身制御とLLMによる指示理解・タスク計画を統合し、遠隔操作デバイスも設計した。

• 空気ダクト内を飛行するドローン
  飛行制御2024/10/1

  小型ドローンが空気ダクト内で安定してホバリング・飛行できるよう、空力特性を計測し、ToFセンサとニューラルネットワークによる位置推定システムを開発した。

• フローマッチング模倣学習によるマルチサポートマニピュレーション
  マニピュレーション2024/7/1

  ヒューマノイドロボットが上半身を支持接触に使えるよう、最適化ベースの全身多接触制御とフローマッチングを組み合わせた模倣学習手法を提案し、実機で箱押しや食洗機の引き出し閉めを実現した。

• Words2Contact: 基盤モデルを用いた言語指示からの支持接触点同定
  VLA2024/7/1

  大規模言語モデルと視覚言語モデルを活用し、人間の自然言語指示からロボットの支持接触位置を予測するパイプラインを提案し、実機ヒューマノイドで検証した。

• Multi-Contact Whole-Body Force Control for Position-Controlled Robots
  2023/12/1
• Feasibility Retargeting for Multi-contact Teleoperation and Physical Interaction
  2023/8/1
• First do not fall: learning to exploit a wall with a damaged humanoid robot
  2022/3/1
• Data-efficient learning of object-centric grasp preferences
  2022/3/1
• An Online Data-Driven Emergency-Response Method for Autonomous Agents in Unforeseen Situations
  2021/12/1
• Prescient teleoperation of humanoid robots
  2021/7/1
• Evolving the Behavior of Machines: From Micro to Macroevolution
  2020/12/1
• Fast Online Adaptation in Robotics through Meta-Learning Embeddings of Simulated Priors
  2020/3/1
• Quality Diversity for Multi-task Optimization
  2020/3/1
• Signal-based self-organization of a chain of UAVs for subterranean exploration
  2020/3/1
• Adaptive Prior Selection for Repertoire-based Online Adaptation in Robotics
  2019/7/1
• Evolving embodied intelligence from materials to machines
  2019/1/1
• A survey on policy search algorithms for learning robot controllers in a handful of trials
  2018/7/1
• Multi-objective Model-based Policy Search for Data-efficient Learning with Sparse Rewards
  2018/6/1
• Bayesian Optimization with Automatic Prior Selection for Data-Efficient Direct Policy Search
  2017/9/1
• Using Parameterized Black-Box Priors to Scale Up Model-Based Policy Search for Robotics
  2017/9/1
• Black-Box Data-efficient Policy Search for Robotics
  2017/3/1
• Adaptive and Resilient Soft Tensegrity Robots
  2017/2/1
• Safety-Aware Robot Damage Recovery Using Constrained Bayesian Optimization and Simulated Priors
  2016/11/1
• Limbo: A Fast and Flexible Library for Bayesian Optimization
  2016/11/1
• Towards semi-episodic learning for robot damage recovery
  2016/10/1
• Micro-Data Learning: The Other End of the Spectrum
  2016/10/1
• Reset-free Trial-and-Error Learning for Robot Damage Recovery
  2016/10/1
• Illuminating search spaces by mapping elites
  2015/4/1
• Robots that can adapt like animals
  2014/7/1
• Evolving a Behavioral Repertoire for a Walking Robot
  2013/8/1
• Crossing the Reality Gap: a Short Introduction to the Transferability Approach
  2013/7/1
• Fast Damage Recovery in Robotics with the T-Resilience Algorithm
  2013/2/1