Serena Ivaldi
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
人ロボット相互作用インタラクション予測テレオペレーションHRI/信頼VLAサービスロボットマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 社会的直感と機械推論：複数モダリティからの人とロボットの相互作用予測人ロボット相互作用2026/9/7
サービスロボットの視点から人が相互作用する意図を予測するタスクで、人間の直感と機械学習モデル（ポーズベースモデルや視覚言語モデル）の性能を比較し、人間が特にフルビデオ入力で優れることを示した。
- HUI360: ロボットと人間のインタラクション予測のための360度自己中心視点データセットとベースラインインタラクション予測2026/8/11
移動ロボットが収集した360度映像から、人間とロボットのインタラクションを予測するための大規模データセットHUI360を構築し、自動アノテーションパイプラインとベースラインモデルを提供した。
- 言語誘導型衝突回避を備えた安全な両腕テレオペレーションテレオペレーション2025/7/1
VRコントローラと音声指示を組み合わせ、話しかけた物体を3D障害物メッシュ化して全身制御で衝突を防ぐ両腕テレオペレーションシステムを提案した。
- ロボットは信頼と依存について何を教えてくれるのか：社会科学とソーシャルロボティクスの学際的対話HRI/信頼2025/7/1
社会科学とソーシャルロボティクスの知見を統合し、人間とロボットの関係における信頼の概念をより学際的で適応可能な枠組みで捉える必要性を論じた。
- オフライン目標条件付き強化学習のための極値フローマッチングVLA2025/5/1
フローマッチングの性質を利用して学習分布の最小値・最大値を推定し、目標条件付き模倣・強化学習アルゴリズムを構築。OGBenchとTalosヒューマノイドでの実機検証を行った。
- 音声指示から家事タスクへ：euROBINサービスロボット競技会におけるInria TIAGo++サービスロボット2024/12/1
InriaチームがeuROBIN競技会で、音声指示に基づきキッチンで家事を行うサービスロボットシステムを開発。全身制御とLLMによる指示理解・タスク計画を統合し、遠隔操作デバイスも設計した。
- フローマッチング模倣学習によるマルチサポートマニピュレーションマニピュレーション2024/7/1
ヒューマノイドロボットが上半身を支持接触に使えるよう、最適化ベースの全身多接触制御とフローマッチングを組み合わせた模倣学習手法を提案し、実機で箱押しや食洗機の引き出し閉めを実現した。
- Words2Contact: 基盤モデルを用いた言語指示からの支持接触点同定VLA2024/7/1
大規模言語モデルと視覚言語モデルを活用し、人間の自然言語指示からロボットの支持接触位置を予測するパイプラインを提案し、実機ヒューマノイドで検証した。
- Analysis and Perspectives on the ANA Avatar XPRIZE Competition2024/1/1
- Multi-Contact Whole-Body Force Control for Position-Controlled Robots2023/12/1
- Feasibility Retargeting for Multi-contact Teleoperation and Physical Interaction2023/8/1
- Simultaneous Action Recognition and Human Whole-Body Motion and Dynamics Prediction from Wearable Sensors2023/3/1
- Teleoperation of Humanoid Robots: A Survey2023/1/1
- Data-efficient learning of object-centric grasp preferences2022/3/1
- First do not fall: learning to exploit a wall with a damaged humanoid robot2022/3/1
- VP-GO: a "light" action-conditioned visual prediction model2021/9/1
- Prescient teleoperation of humanoid robots2021/7/1
- Using exoskeletons to assist medical staff during prone positioning of mechanically ventilated COVID-19 patients: a pilot study2021/2/1
- Trust as indicator of robot functional and social acceptance. An experimental study on user conformation to the iCub's answers2015/10/1
- Towards engagement models that consider individual factors in HRI: on the relation of extroversion and negative attitude towards robots to gaze and speech during a human-robot assembly task2015/8/1
- Tools for dynamics simulation of robots: a survey based on user feedback2014/2/1