Fei Chen
収録論文 41本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- WholeBodyWAM：世界行動事前分布を全身制御に接地させたヒューマノイド移動操作VLA2026/9/15
視覚予測と行動を同時に学習する世界行動モデルを、全身制御器の意味づけと協調に接地させることで、ヒューマノイドの移動を伴う操作へ汎化させる手法を提案した。
- 推論コストなしの推論：ロボットVLAポリシーのための潜在意味的足場VLA2026/9/4
ロボットのVLAモデルに、推論時のコストを増やさずに物理的推論の能力を持たせるため、訓練中にアクショントークンの表現をテキストの推論根拠に合わせる補助損失を導入し、推論時にはそのヘッドを捨てる手法を提案した。
- 点付随意味論を超えて：汎用操作のためのオブジェクト中心意味場マニピュレーション2026/7/1
物体点群から機能部品の意味埋め込みを連続的に読み出すオブジェクト中心の意味場を提案し、操作ポリシーの条件付けに利用して性能を向上させた。
- 軌道駆動型ポリシー生成によるオンラインポリシー反復法最適制御/ポリシー反復2026/4/16
固定初期状態の決定論的有限ホライズン最適制御問題に対し、軌道データを用いてコストを単調に改善するポリシーを逐次生成するオンライン手法を提案した。
- 言う通りに適応せよ：人間の言語フィードバックによるオンライン対話的双腕スキル適応双腕操作/言語フィードバック/適応2026/3/1
オフライン学習した双腕スキルを、人間の言語フィードバックを用いてゼロショットでオンライン適応させるフレームワークBiSAILを提案。階層的な推論と拡散変調により、タスク変化に応じた動作調整を実現し、実機実験で有効性を示した。
- 布操作の学習における知覚と推論の分離によるデータ効率の向上マニピュレーション2026/1/1
布操作の強化学習において、知覚と推論を分離するモジュール型アプローチを採用し、シミュレーションでの学習を効率化して実世界へ転移できることを示した論文。
- ハイパースペクトルイメージング誘導ロボット把持システムマニピュレーション2025/12/1
ハイパースペクトル画像を用いて物体の材質を識別し、ロボットの把持戦略を生成するシステムを提案。布地認識や仕分け成功率で従来手法を上回る。
- 人間中心のコンフィギュレーション空間エルゴノミクス場に基づく人間-ロボット協調のためのインタラクティブ動作計画人間-ロボット協調2025/12/1
人間の関節空間上に連続微分可能なエルゴノミクス評価場を構築し、それを勾配ベースの動作計画に統合することで、協調作業時の疲労と筋骨格リスクを低減する手法を提案した。
- CaFe-TeleVision: 没入型状況可視化による人間工学的遠隔操作システム遠隔操作2025/12/1
粗から細への制御機構と没入型状況可視化を組み合わせ、遠隔操作の効率と人間工学を改善するシステムを提案し、6つの両手操作タスクで有効性を検証した。
- 双腕ヒューマンロボット協調における人間工学的・操作容易性を統合した上肢姿勢最適化ヒューマンロボット協調2025/11/1
双腕での人間とロボットの共同運搬において、人間の安全性と操作能力を両立する上肢姿勢を最適化し、ロボットの参照姿勢生成とモデル予測インピーダンス制御で人間を誘導する手法を提案した。
- 微調整なしでVLAを実運用：身体性進化拡散によるプラグアンドプレイ推論時ポリシー誘導VLA2025/11/1
事前学習済みVLAモデルを追加の微調整やデータ収集なしで実機展開するため、推論時にポリシーを誘導するプラグアンドプレイ手法VLA-Pilotを提案し、実世界の操作タスクで成功率を大幅に向上させた。
- TGPO: 信号時相論理タスクのための時間的根拠付き方策最適化強化学習2025/10/1
信号時相論理（STL）で記述された複雑な長期タスクを、時間割り当てを階層的に探索する強化学習手法で解く。
- ManiDP: 姿勢依存型両腕マニピュレーションのための可操作度を考慮した拡散ポリシーマニピュレーション2025/10/1
専門家のデモから両腕の可操作度を抽出し、リーマン幾何に基づく確率モデルで姿勢特徴を符号化して条件付き拡散過程に組み込むことで、姿勢依存の力・速度要件を満たす両腕動作を生成する模倣学習手法を提案。
- オフライン目標条件付き強化学習のための極値フローマッチングVLA2025/5/1
フローマッチングの性質を利用して学習分布の最小値・最大値を推定し、目標条件付き模倣・強化学習アルゴリズムを構築。OGBenchとTalosヒューマノイドでの実機検証を行った。
- AuDeRe: LLMによるロボット計画・制御の戦略自動決定と実現VLA2025/4/1
タスク記述や環境制約に基づき、LLMが適切な計画・制御アルゴリズムを選択し、APIを呼び出して実行するフレームワークを提案。性能フィードバックによる反復推論で選択を洗練させ、ロボットの自律性を高める。
- 筋電図最適化による個人適応型筋骨格モデルと筋活性推定筋骨格モデリング2025/2/1
全身筋骨格モデルの筋パラメータを筋電図で最適化し、ベンチプレスやデッドリフトの筋活性を推定できる個人適応モデルを構築した研究。
- 人間同士のデモンストレーションから学ぶ人間らしいロボットインピーダンス調整スキル物理的ヒューマンロボット協調2025/2/1
人間同士の協調デモからEMGと動作データを用いてインピーダンスプロファイルと参照軌道を抽出し、LSTMでタスク指向のインピーダンス調整方策を学習、全身インピーダンス制御で実装する枠組みを提案。
- LP-ICP: 極限非構造環境でのロバストな位置推定のための一般化局所化可能性対応点群レジストレーションSLAM2025/1/1
点と線、点と面の距離を組み合わせたICPフレームワークを提案し、局所化可能性検出と最適化により非構造環境でのLiDAR SLAMの精度とロバスト性を向上させた。
- 分解型敵対的模倣学習による人間からヒューマノイドへの身体横断的行動スキル転移模倣学習/身体横断転移2024/12/1
人間のデモから行動プリミティブを学習し、身体構造を機能部品に分解して調整することで、多様なヒューマノイド間でスキルを転移するフレームワークを提案した。
- 人間の実演に基づく動的異種グラフを用いた目標指向の両手生地伸ばし学習マニピュレーション2024/10/1
動的異種グラフで状態表現と方策学習を統一的に扱い、人間の実演を活用して両手ロボットによる生地伸ばしを学習する手法を提案し、シミュレータと実機で有効性を示した。
- GARField: メッシュ付随放射輝度場による衣類操作の視覚的Sim-to-Realギャップの解消sim2real2024/10/1
シミュレーション上の三角形メッシュ状態から実世界に近い観測画像を生成する微分可能レンダリング手法を提案し、衣類操作におけるSim-to-Realギャップの低減を目指した研究。
- GyroCopter: 回転飛行による電波源追跡・位置推定のための差分方位測定軌道計画電波源追跡/軌道計画2024/10/1
マルチロータUAVの飛行ダイナミクスを利用した旋回運動で「擬似方位」を測定し、追加ハードウェアなしに電波源を追跡・位置推定する手法を提案した。
- 模倣学習における力学系と機械学習の融合：包括的概観模倣学習2024/3/1
力学系に基づく模倣学習（DSIL）の古典的手法から深層学習・強化学習を組み合わせた最新手法までを、安定性理論と方策改善法の観点から体系的に整理したサーベイ論文。
- ConservationBots: Autonomous Aerial Robot for Fast Robust Wildlife Tracking in Complex Terrains2023/8/1
- BiRP: Learning Robot Generalized Bimanual Coordination using Relative Parameterization Method on Human Demonstration2023/7/1
- SoftGPT: Learn Goal-oriented Soft Object Manipulation Skills by Generative Pre-trained Heterogeneous Graph Transformer2023/6/1
- Mixline: A Hybrid Reinforcement Learning Framework for Long-horizon Bimanual Coffee Stirring Task2022/11/1
- Improving Robotic Grasping Ability Through Deep Shape Generation2022/6/1
- Robot Cooking with Stir-fry: Bimanual Non-prehensile Manipulation of Semi-fluid Objects2022/5/1
- Learning Robotic Ultrasound Scanning Skills via Human Demonstrations and Guided Explorations2021/11/1
- Towards Precise Pruning Points Detection using Semantic-Instance-Aware Plant Models for Grapevine Winter Pruning Automation2021/9/1
- Fusing Visuo-Tactile Perception into Kernelized Synergies for Robust Grasping and Fine Manipulation of Non-rigid Objects2021/9/1
- Grapevine Winter Pruning Automation: On Potential Pruning Points Detection through 2D Plant Modeling using Grapevine Segmentation2021/6/1
- Vector Detection Network: An Application Study on Robots Reading Analog Meters in the Wild2021/5/1
- Whole-Body Control on Non-holonomic Mobile Manipulation for Grapevine Winter Pruning Automation2021/5/1
- Formulating Intuitive Stack-of-Tasks using Visuo-Tactile Perception for Collaborative Human-Robot Fine Manipulation2021/3/1
- Vision Based Adaptation to Kernelized Synergies for Human Inspired Robotic Manipulation2020/12/1
- Leveraging Kernelized Synergies on Shared Subspace for Precision Grasp and Dexterous Manipulation2020/8/1
- The Importance and the Limitations of Sim2Real for Robotic Manipulation in Precision Agriculture2020/8/1
- Reproducible Pruning System on Dynamic Natural Plants for Field Agricultural Robots2020/8/1
- LAVAPilot: Lightweight UAV Trajectory Planner with Situational Awareness for Embedded Autonomy to Track and Locate Radio-tags2020/7/1