Pengfei Wan

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FU-MPC：モーター駆動LiDARを用いた効率的かつ高精度なUAV探査のためのフロンティア・不確実性考慮モデル予測制御
  探査/制御2026/5/1

  未知環境でのUAV探査効率と自己位置推定精度を両立するため、独立駆動の回転LiDARを搭載し、飛行軌道に沿ってLiDARの回転を最適化する階層的探査フレームワークを提案した。

• S3KF: パノラマ3Dマルチオブジェクト追跡のための球面状態空間カルマンフィルタリング
  マルチオブジェクト追跡2026/3/1

  回転LiDARと魚眼カメラを用いたパノラマ3Dマルチオブジェクト追跡フレームワークを提案し、単位球面上での状態表現と拡張カルマンフィルタにより、カメラとLiDARの観測を統合して高精度な追跡を実現した。

• Astra: 自己回帰デノイジングによる汎用インタラクティブ世界モデル
  世界モデル2025/12/9

  過去の観測と行動から多様なシーンの未来映像を予測する汎用世界モデルAstraを提案。自己回帰デノイジングと行動認識アダプタにより、運転やロボット把持などの精密な行動制御と長期的予測を実現した。

• Terra: 点潜在表現による探索可能なネイティブ3D世界モデル
  3D世界モデル2025/10/16

  3D入力を点潜在表現に符号化し、3Dガウスプリミティブとして復号する世界モデルを提案。単一生成で任意視点からの高品質レンダリングと探索可能な環境生成を実現した。

• OpenStreetMapを活用した適応型モーター駆動LiDARスキャン制御による堅牢な自己位置推定
  自己位置推定2025/9/1

  OSMの建物情報を事前知識として取り込み、シーンの観測性と地図特徴の分布に応じてモーター駆動LiDARの走査速度を適応制御することで、自己位置推定精度を向上させる手法を提案した。

• SARGes: 意図チェーンによる意味的に整合した信頼性の高いジェスチャー生成
  ジェスチャー生成2025/3/1

  大規模言語モデルで発話内容を解析し、意図チェーン推論で意味的なジェスチャーラベルを生成して、発話に同期した意味のあるジェスチャー合成を実現するフレームワークを提案した。