Rui Jin
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 局所全身VLA行動からシーン規模の空中マニピュレーションへ空中マニピュレーション2026/9/30
関節型無人航空マニピュレータ向けに、合成データでVLAを訓練し、遅延に頑健な行動実現とシーングラフによる指示接地でシーン規模の空中作業を可能にする統合フレームワークを提案。
- 部分的な視覚観測による全身空中把持と持ち上げ空中マニピュレーション2026/9/30
強化学習の教師-生徒フレームワークを用いて、部分的な視覚情報から飛行・アーム・グリッパを統合制御し、空中での把持と持ち上げを実現した研究。
- QuadHand：MRC-SDFを用いた全身運動計画によるコンパクトなクアッドロータ空中マニピュレータ空中マニピュレーション2026/9/28
3自由度アームと重心補償機構を備えた小型ドローンの空中マニピュレータを開発し、細部を保ちつつ計算可能なSDF表現と時空間全身軌道最適化で複雑環境での安全な操作を実現した。
- DuctAM: ダクトファン支援型クアッドロータ空中マニピュレータによる高推力プッシュ・プル操作空中マニピュレーション2026/9/14
クアッドロータの操作軸にダクトファンを2基追加し、姿勢変化を抑えつつ水平方向の推力を高めて、カート押し・扉閉め・引き出し開けなどのプッシュ・プル作業を安定して行えるようにした空中マニピュレータ。
- FU-MPC：モーター駆動LiDARを用いた効率的かつ高精度なUAV探査のためのフロンティア・不確実性考慮モデル予測制御探査/制御2026/5/1
未知環境でのUAV探査効率と自己位置推定精度を両立するため、独立駆動の回転LiDARを搭載し、飛行軌道に沿ってLiDARの回転を最適化する階層的探査フレームワークを提案した。
- OpenStreetMapを活用した適応型モーター駆動LiDARスキャン制御による堅牢な自己位置推定自己位置推定2025/9/1
OSMの建物情報を事前知識として取り込み、シーンの観測性と地図特徴の分布に応じてモーター駆動LiDARの走査速度を適応制御することで、自己位置推定精度を向上させる手法を提案した。
- HGS-Planner: 3Dガウシアンスプラッティングを用いた能動的シーン再構成のための階層的計画フレームワーク能動的再構成/3DGS2024/9/1
3Dガウシアンスプラッティングを活用し、完成度と品質の向上を評価しながら大域・局所計画を統合することで、未知環境を高速かつ高精細に能動再構成する階層的計画手法を提案した。
- GS-Planner: 3Dガウシアンスプラッティングを用いた能動的高忠実度再構成のための計画フレームワーク能動再構成2024/5/1
3Dガウシアンスプラッティングを活用し、未観測領域を認識しながらロボットが能動的に高忠実度の3D再構成を行う計画手法を提案。クアッドロータによる安全な軌道生成も実現した。
- 障害物のない空間の大規模2次元/3次元凸領域を計算するための高速反復領域膨張法経路計画2024/3/1
ロボットや経路などの種点集合を必ず含みつつ、高品質な凸ポリトープを効率的に生成するFIRIを提案し、2次元では線形時間の解析的アルゴリズムを初めて示した。
- Adaptive Tracking and Perching for Quadrotor in Dynamic Scenarios2023/12/1