Xinhang Xu
収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 局所全身VLA行動からシーン規模の空中マニピュレーションへ空中マニピュレーション2026/9/30
関節型無人航空マニピュレータ向けに、合成データでVLAを訓練し、遅延に頑健な行動実現とシーングラフによる指示接地でシーン規模の空中作業を可能にする統合フレームワークを提案。
- 部分的な視覚観測による全身空中把持と持ち上げ空中マニピュレーション2026/9/30
強化学習の教師-生徒フレームワークを用いて、部分的な視覚情報から飛行・アーム・グリッパを統合制御し、空中での把持と持ち上げを実現した研究。
- QuadHand：MRC-SDFを用いた全身運動計画によるコンパクトなクアッドロータ空中マニピュレータ空中マニピュレーション2026/9/28
3自由度アームと重心補償機構を備えた小型ドローンの空中マニピュレータを開発し、細部を保ちつつ計算可能なSDF表現と時空間全身軌道最適化で複雑環境での安全な操作を実現した。
- DuctAM: ダクトファン支援型クアッドロータ空中マニピュレータによる高推力プッシュ・プル操作空中マニピュレーション2026/9/14
クアッドロータの操作軸にダクトファンを2基追加し、姿勢変化を抑えつつ水平方向の推力を高めて、カート押し・扉閉め・引き出し開けなどのプッシュ・プル作業を安定して行えるようにした空中マニピュレータ。
- スケッチ事前情報から軌道へ：屋内UAV群のためのミッション指向協調ナビゲーションフレームワーク群制御2026/7/1
屋内点検や警備などのミッション指向タスクにおいて、スケッチマップの事前情報を活用し、2Dガイド経路と3D軌道最適化を組み合わせたUAV群の協調ナビゲーションフレームワークを提案した。
- G2-Nav: 接地され保護された視覚言語コストマップによるロボットの社会的ナビゲーションナビゲーション2026/7/1
大規模視覚言語モデル(VLM)の社会的推論をコストマップに変換し、安全性チェックを加えることで、実世界での自律社会的ナビゲーションを実現するフレームワークを提案した。
- FU-MPC：モーター駆動LiDARを用いた効率的かつ高精度なUAV探査のためのフロンティア・不確実性考慮モデル予測制御探査/制御2026/5/1
未知環境でのUAV探査効率と自己位置推定精度を両立するため、独立駆動の回転LiDARを搭載し、飛行軌道に沿ってLiDARの回転を最適化する階層的探査フレームワークを提案した。
- トポロジカル動作計画拡散：障害物の多い環境でのテザーロボットのための絡まりのない経路計画の生成経路計画2026/3/1
テザーロボットの絡まりを避ける経路計画を、拡散モデルとトポロジー記憶を組み合わせて生成する新しいフレームワークを提案した。
- OmniVLN: 空中・地上プラットフォームを横断する視覚言語ナビゲーションのための全方位3D知覚とトークン効率的LLM推論ナビゲーション2026/3/1
全方位3D知覚と階層的推論を組み合わせたゼロショット視覚言語ナビゲーションフレームワークを提案し、空中・地上ロボットの両方で動作する。
- S3KF: パノラマ3Dマルチオブジェクト追跡のための球面状態空間カルマンフィルタリングマルチオブジェクト追跡2026/3/1
回転LiDARと魚眼カメラを用いたパノラマ3Dマルチオブジェクト追跡フレームワークを提案し、単位球面上での状態表現と拡張カルマンフィルタにより、カメラとLiDARの観測を統合して高精度な追跡を実現した。
- 可視領域ポリゴンによる見通し制約下のマルチロボット地図なしナビゲーション群制御2026/3/1
未知障害物環境でロボット間の見通し（LoS）通信を維持する分散ナビゲーション手法を提案。各ロボットがLiDARスキャンから自己中心の可視領域を構築し、共有してLoS制約を課すことで、地図なしで接続性を保証する。
- 階段状地形におけるハイブリッドロボットの省エネルギー空陸駆動学習強化学習/ハイブリッド移動2026/3/1
空中と地上の両方を移動できるハイブリッドロボットに対し、エネルギー消費を考慮した強化学習でプロペラ・車輪・チルトサーボを協調制御する単一ポリシーを学習し、シミュレーションと実機で省エネルギー効果を実証した論文。
- OpenStreetMapを活用した適応型モーター駆動LiDARスキャン制御による堅牢な自己位置推定自己位置推定2025/9/1
OSMの建物情報を事前知識として取り込み、シーンの観測性と地図特徴の分布に応じてモーター駆動LiDARの走査速度を適応制御することで、自己位置推定精度を向上させる手法を提案した。
- ハイブリッドRTG-太陽電源下における惑星探査ローバのエネルギー制約付きナビゲーションナビゲーション2025/9/1
RTGと太陽電池を併用する惑星ローバ向けに、瞬時電力制約と累積エネルギー予算を組み込んだSE(2)多項式軌道最適化を提案し、滑らかで動的に実行可能かつ電力制約を満たす軌道を生成する。
- 複雑環境におけるUAV LiDAR慣性オドメトリのための能動的環境認識型最適スキャン制御LiDARオドメトリ2025/9/1
フクロウの能動的知覚に着想を得て、MPCと強化学習を組み合わせたLiDARスキャン制御フレームワークAEOSを提案し、UAVのLiDAR慣性オドメトリ精度を向上させた。
- 多軸スワーブ駆動自律移動ロボットのためのタイヤ摩耗を考慮した軌道追従制御軌道追従制御2025/6/1
多軸スワーブ駆動AGVの軌道追従において、タイヤ摩耗を目的関数に組み込んだ階層型モデル予測制御を提案し、実時間で解くことで摩耗を最大65%低減した。
- 音声とIMUの融合によるマハラノビスSVDDを用いた自律ロボットの教師なし異常検知異常検知2025/5/1
音声とIMUセンサを融合し、マハラノビス距離を用いたSVDDで自律移動ロボットの衝突や機械故障などの異常を教師なしで検知する手法を提案。
- 追従こそがすべて：人をプランナーとして活用する群衆ナビゲーション群衆ナビゲーション2025/4/1
群衆環境でロボットが適切な人間をリーダーとして選び、その人に追従することで安全かつ効率的に目的地へ移動する手法を提案した論文。
- 物体ナビゲーションを重み付き巡回修理人問題として扱うナビゲーション2025/3/1
ゼロショット物体ナビゲーションを重み付き巡回修理人問題として定式化し、VLMと3D特徴マップを組み合わせて効率的な経路計画を実現した研究。
- LiMo-Calib: 四足歩行ロボット搭載パノラマ3Dセンシングシステムのためのオンサイト高速LiDAR-モータキャリブレーションキャリブレーション2025/2/1
四足歩行ロボットの振動下でも、生のLiDARスキャンから幾何特徴を直接抽出し、外部ターゲットなしでLiDARとモータのキャリブレーションをオンサイトで高速に行う手法を提案。
- AToM: 長期的な人間-ロボットインタラクションにおける適応的な心の理論に基づく人間動作予測人間動作予測2025/2/1
心の理論に基づき、ゲーム理論モデルとアンセンテッドカルマンフィルタを用いて人間の内部信念を推定し、長期的な人間-ロボットインタラクションにおける人間の動作を適応的に予測する手法を提案。
- 協調型空中ロボット点検チャレンジ：異種マルチUAV計画のベンチマークと教訓群制御2025/1/1
異種センサを持つ複数UAVチームによる点検のためのシミュレーションベンチマークCARICを提案し、コンペ上位チームの戦略を分析した。
- 群衆ナビゲーションにおける時空間軌道計画のための動的重み調整学習群衆ナビゲーション2024/12/1
強化学習で最適化型軌道計画の目的関数の重みをリアルタイム予測し、人混みでの安全で効率的なロボット移動を実現する手法を提案した。
- UA-MPC：不確かさを考慮したモデル予測制御によるモータ駆動LiDARオドメトリLiDARオドメトリ2024/12/1
モータ駆動LiDARの走査精度と効率を両立するため、レイトレーシングでオドメトリの観測可能性を予測し、モータ速度を最適化する不確かさ考慮型MPCを提案した。
- テキスト手がかりによる困難環境でのロバストなループ閉じ込みSLAM2024/10/1
廊下やトンネルなど特徴の乏しい環境で、OCRで読み取った文字情報とLiDARオドメトリを組み合わせてループ閉じ込みを行うマルチモーダル手法を提案した。
- HelmetPoser: 多様な環境下での人間頭部運動をデータ駆動で推定するヘルメット搭載IMUデータセットIMU姿勢推定2024/9/1
ヘルメットに搭載したIMUで人間の頭部運動を計測したデータセットを構築し、LSTMやTransformerでIMUバイアスを補正して位置推定精度を向上させる手法を検証した。
- 逆強化学習のための微分動的計画法フレームワーク逆強化学習2024/7/1
微分動的計画法（DDP）を用いて逆強化学習（IRL）を行い、コスト関数・システムダイナミクス・制約をデモンストレーションから復元するフレームワークを提案。開ループ損失関数に加え、閉ループ損失関数を導入し、理論的解析とロボット実験で有効性を示した。
- AirCrab：アクティブホイールを備えた空中・地上ハイブリッドマニピュレータマニピュレーション2024/3/1
鳥の行動に着想を得て、単一のアクティブホイールと3自由度マニピュレータを組み合わせた空中・地上ハイブリッドロボットを開発し、地上との一点接触で位置ドリフトを抑えマニピュレーション精度を向上させた。
- 異種航空システムのための低コスト協調探索・検査戦略群制御2024/3/1
異種ドローン群が環境の事前知識なしに任意形状物体の3D表面を協調探索・検査する低コスト戦略を提案し、ベースラインを公開した。
- 固有値だけで十分：内部対応付けを用いた効率的なLiDAR慣性連続時間オドメトリLiDARオドメトリ2024/2/1
連続時間LiDAR慣性オドメトリ（CT-LIO）において、線形ソルバと特徴対応付けを各反復直後に実行する独自解法を提案し、少ない反復でリアルタイム性能と高精度を両立させた。
- CapsuleBot: A Novel Hybrid Aerial-Ground Bi-Copter Robot With Two Actuated-Wheel-Rotors2023/9/1
- DoubleBee: A Hybrid Aerial-Ground Robot with Two Active Wheels2023/3/1