Angelo Bratta

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BinWalker: 持続可能なごみ収集のための四足マニピュレータプラットフォームの開発とフィールド評価
  歩行・マニピュレーション2026/3/1

  不整地での自律ごみ収集を目的とした四足ロボットプラットフォームを開発し、屋外実験でその有効性を実証した論文。

• 実環境における四足歩行ロボットのためのオンライン物体レベル意味マッピング
  意味マッピング2025/10/1

  四足歩行ロボットが実屋内環境でセンサ検出を名前付き物体として地図化し、視点変化にも安定して物体を追跡・更新するオンライン意味マッピングシステムを提案した。

• SANDRO: 分割戦略を備えたロバストな点群位置合わせソルバ
  点群位置合わせ2025/3/1

  外れ値が多い点群でも高精度に位置合わせできるよう、反復再重み付き最小二乗法と非凸性を徐々に強めるロバスト損失、外れ値分布の偏りに対処する分割戦略を組み合わせた手法を提案し、既存手法を大きく上回る成功率を示した。

• 分散最適化による脚式ロボットのモデル予測制御の高速化
  歩行2024/3/1

  脚式ロボットのモデル予測制御を、ロボットの動力学を並列化可能な部分系に分解しADMMで整合させる分散最適化によって高速化する手法を提案し、集中型全身MPCと同等の解を最大75%短い計算時間で得られることを示した。

• ContactNet: Online Multi-Contact Planning for Acyclic Legged Robot Locomotion
  2022/9/1
• Optimization-Based Reference Generator for Nonlinear Model Predictive Control of Legged Robots
  2022/7/1
• Foothold Evaluation Criterion for Dynamic Transition Feasibility for Quadruped Robots
  2022/3/1
• Model Predictive Control with Environment Adaptation for Legged Locomotion
  2021/5/1
• On the Hardware Feasibility of Nonlinear Trajectory Optimization for Legged Locomotion based on a Simplified Dynamics
  2019/10/1