Carlos Mastalli

収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 弾性ODYN：ロボティクスにおける実行不可能な制御と学習のための微分可能最適化
  最適化2026/6/15

  制約が矛盾する実行不可能な二次計画問題を、滑らかな弾性緩和を用いて解く微分可能なQPソルバーを提案し、制御や学習タスクでの安定性を向上させた。

• 制約と外乱下におけるシステム同定：ベイズ推定アプローチ
  システム同定2026/2/1

  ロボットの状態軌道と物理パラメータを高精度に同時推定するベイズシステム同定フレームワークを提案し、シミュレーションと実機実験で従来法より優れた性能を示した。

• ODYN: ロボティクスとAIのための全シフト型非内点法二次計画法
  最適化2026/2/1

  制約の線形独立性を必要とせず、ウォームスタート性能に優れた新しい二次計画法ソルバODYNを提案し、ロボティクスやAIの応用で有効性を示した。

• 端点制約を厳密に扱う微分動的計画法
  最適制御2025/3/1

  端点制約を含む制約付きDDPにおいて、ランク欠損にも対応しつつ二次収束を保証する厳密な解法を提案し、ロボティクス問題で有効性を示した。

• 脚式ロボットにおける多接触慣性パラメータ推定と自己位置推定
  状態推定2024/3/1

  複数接触を伴う脚式ロボットのペイロード慣性パラメータと位置を同時推定する最適推定フレームワークを提案し、Go1ロボットで有効性を示した。

• ロボティクスにおける形態的対称性
  モデリング2024/2/1

  ロボットの形態に内在する対称性を物理情報に基づく幾何学的事前分布として捉え、データ駆動型・解析的手法の両面で活用する枠組みを提案し、二足・四足ロボットで検証した。

• Dynamics Harmonic Analysis of Robotic Systems: Application in Data-Driven Koopman Modelling
  2023/12/1
• Optimal Control for Articulated Soft Robots
  2023/6/1
• Perceptive Locomotion through Whole-Body MPC and Optimal Region Selection
  2023/5/1
• Topology-Based MPC for Automatic Footstep Placement and Contact Surface Selection
  2023/3/1
• Inverse-Dynamics MPC via Nullspace Resolution
  2022/9/1
• Differentiable Optimal Control via Differential Dynamic Programming
  2022/9/1
• Agile Maneuvers in Legged Robots: a Predictive Control Approach
  2022/3/1
• A Versatile Co-Design Approach For Dynamic Legged Robots
  2021/3/1
• Design, analysis and control of the series-parallel hybrid RH5 humanoid robot
  2021/1/1
• A Feasibility-Driven Approach to Control-Limited DDP
  2020/10/1
• Motion Planning for Quadrupedal Locomotion: Coupled Planning, Terrain Mapping and Whole-Body Control
  2020/3/1
• Learning How to Walk: Warm-starting Optimal Control Solver with Memory of Motion
  2020/1/1
• Crocoddyl: An Efficient and Versatile Framework for Multi-Contact Optimal Control
  2019/9/1
• Differential Dynamic Programming for Multi-Phase Rigid Contact Dynamics
  2019/4/1
• Hierarchical Planning of Dynamic Movements without Scheduled Contact Sequences
  2019/4/1
• On-line and on-board planning and perception for quadrupedal locomotion
  2019/4/1
• Planning and Execution of Dynamic Whole-Body Locomotion for a Hydraulic Quadruped on Challenging Terrain
  2019/4/1
• Simultaneous Contact, Gait and Motion Planning for Robust Multi-Legged Locomotion via Mixed-Integer Convex Optimization
  2019/4/1
• Passive Whole-body Control for Quadruped Robots: Experimental Validation over Challenging Terrain
  2018/11/1
• Heuristic Planning for Rough Terrain Locomotion in Presence of External Disturbances and Variable Perception Quality
  2018/5/1
• Application of Wrench based Feasibility Analysis to the Online Trajectory Optimization of Legged Robots
  2017/12/1
• The Actuation-consistent Wrench Polytope (AWP) and the Feasible Wrench Polytope (FWP)
  2017/12/1