Andrea Del Prete

University of Trento

収録論文 30本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CAST: 交互状態価値目標と拡張方策勾配によるモデルベース強化学習
  モデルベース強化学習2026/9/8

  モデルベース強化学習において、プランナー誘導行動と現在の方策を交互に用いた状態価値目標を導入し、価値学習を改善する手法CASTを提案。シミュレーションと実機の四足ロボットで有効性を実証。

• 安全かつ最適な飛行を目指して: 完全駆動マルチロータのための生存可能カーネルMPC
  飛行制御2026/8/26

  完全駆動マルチロータの安全な姿勢軌道生成を、生存可能性理論とデータ駆動手法を組み合わせたMPCフレームワークで実現し、障害物回避を動的バウンディングボックスで保証する手法を提案した。シミュレーションで実時間性能と安全性を検証した。

• PAC-DP: PACベイズ拡散ポリシー学習
  ロボットポリシー学習2026/7/1

  拡散ポリシーの訓練にPACベイズ理論に基づく正則化を導入し、ロボット操作タスクでの性能を向上させる手法を提案した論文。

• PPO-EAL: 安全なロボット制御のための正確な拡張ラグランジュ近位ポリシー最適化
  安全強化学習2026/6/1

  安全制約を満たす強化学習のための新しい制約付きポリシー最適化フレームワークを提案し、正確な拡張ラグランジュ法をPPOに統合して、理論的に保証された制約充足と高いタスク性能を実現した。

• CACTO-BIC: バイアス付きサンプリングとGPU加速軌道最適化によるスケーラブルなアクター・クリティック学習
  強化学習×軌道最適化2026/2/1

  軌道最適化と強化学習を組み合わせたCACTOを改良し、価値関数に基づく初期状態サンプリングのバイアスとGPU加速により、サンプル効率と計算速度を向上させた。四足ロボットAlienGOでリアルタイム応用可能なスケーラビリティを示した。

• 並列制約モデル予測制御：並列計算を活用した安全性向上
  マニピュレーション2025/9/1

  安全集合制約をホライズン上の異なる時点で課した複数のMPC問題を並列に解き、最良解を選ぶことでロボットアームの安全性と性能を改善する手法を提案。

• ALPINE：山岳環境作業用クライミングロボット
  クライミングロボット2024/3/1

  ロープで吊り下がり、伸縮脚で壁から跳ぶクライミングロボットを開発し、急斜面の移動や重量物運搬、複雑な作業の実現可能性を物理シミュレーションで示した。

• CACTO-SL: Using Sobolev Learning to improve Continuous Actor-Critic with Trajectory Optimization
  2023/12/1
• Multi-contact Stochastic Predictive Control for Legged Robots with Contact Locations Uncertainty
  2023/9/1
• Efficient Reinforcement Learning for Jumping Monopods
  2023/9/1
• Receding-Constraint Model Predictive Control using a Learned Approximate Control-Invariant Set
  2023/9/1
• Reactive Landing Controller for Quadruped Robots
  2023/5/1
• VBOC: Learning the Viability Boundary of a Robot Manipulator using Optimal Control
  2023/5/1
• Optimization-Based Control for Dynamic Legged Robots
  2022/11/1
• CACTO: Continuous Actor-Critic with Trajectory Optimization -- Towards global optimality
  2022/11/1
• CLIO: a Novel Robotic Solution for Exploration and Rescue Missions in Hostile Mountain Environments
  2022/9/1
• Orientation Control System: Enhancing Aerial Maneuvers for Quadruped Robots
  2022/8/1
• Nonlinear Stochastic Trajectory Optimization for Centroidal Momentum Motion Generation of Legged Robots
  2022/5/1
• Exponential Integration for Efficient and Accurate Multi-Body Simulation with Stiff Viscoelastic Contacts
  2021/1/1
• Solving Footstep Planning as a Feasibility Problem using L1-norm Minimization (Extended Version)
  2020/11/1
• Robust walking based on MPC with viability guarantees
  2020/10/1
• Stochastic and Robust MPC for Bipedal Locomotion: A Comparative Study on Robustness and Performance
  2020/5/1
• SL1M: Sparse L1-norm Minimization for contact planning on uneven terrain
  2019/9/1
• Robust Humanoid Locomotion Using Trajectory Optimization and Sample-Efficient Learning
  2019/7/1
• On Time Optimization of Centroidal Momentum Dynamics
  2017/9/1
• A Whole-Body Software Abstraction layer for Control Design of free-floating Mechanical Systems
  2017/1/1
• Partial Force Control of Constrained Floating-Base Robots
  2014/10/1
• Prioritized motion-force control of constrained fully-actuated robots: "Task Space Inverse Dynamics"
  2014/10/1
• Inertial Parameter Identification Including Friction and Motor Dynamics
  2014/10/1
• Prioritized Optimal Control
  2014/10/1