Romeo Orsolino

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• タスク条件付き不確実性コストマップによる脚式ロボットの移動
  歩行2026/5/1

  脚式ロボットの歩行計画において、地形観測と指令動作に基づく予測フットポイントの認識的不確実性をモデル化し、分布外領域の検出と不確実性を考慮したコストマップ生成を実現する手法を提案した。

• ヒューマノイド多接触テレオペレーションのための安定性を考慮したリターゲティング
  テレオペレーション2025/10/1

  手の接触と非平面を含むテレオペレーションで、重心安定性マージンの勾配を解析的に計算し、接触点と姿勢を動的に調整することで安定性を高める手法を提案。シミュレーションと実機で検証。

• 人間の把持戦略に学ぶ青果物のロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2024/10/1

  人間が青果物を把持する戦略を産業KPIの観点から分析し、多指コンプライアントグリッパを備えたロボットシステムで検証した。

• Receding-Horizon Perceptive Trajectory Optimization for Dynamic Legged Locomotion with Learned Initialization
  2021/4/1
• RLOC: Terrain-Aware Legged Locomotion using Reinforcement Learning and Optimal Control
  2020/12/1
• An Efficient Paradigm for Feasibility Guarantees in Legged Locomotion
  2020/11/1
• On the Hardware Feasibility of Nonlinear Trajectory Optimization for Legged Locomotion based on a Simplified Dynamics
  2019/10/1
• Feasible Region: an Actuation-Aware Extension of the Support Region
  2019/3/1
• Heuristic Planning for Rough Terrain Locomotion in Presence of External Disturbances and Variable Perception Quality
  2018/5/1
• Application of Wrench based Feasibility Analysis to the Online Trajectory Optimization of Legged Robots
  2017/12/1
• The Actuation-consistent Wrench Polytope (AWP) and the Feasible Wrench Polytope (FWP)
  2017/12/1