Matteo Saveriano
University of Trento
収録論文 54本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 経験に基づく実現可能性を考慮した身体性不一致下での観察からの生成的敵対的模倣模倣学習2026/10/1
ロボット自身の経験から実現可能性を推定し、身体性の違いで実行不可能な人間のデモを適応的に除外しながら観察から模倣学習する手法を提案。
- 離散曲面上のロボット学習：理論と応用ロボット学習2026/10/1
多面体メッシュ上でロボット学習を直接行うための離散リーマン幾何学フレームワークを提案し、DMP・ガウス過程・リーマニアンフローマッチングに適用して実機検証した。
- 人間とロボットの協調のための先読み動作計画マニピュレーション2026/9/26
深層学習による人間の動作予測を組み込み、時間変化対応A*でUR5eマニピュレータの軌道を動的に修正することで、安全な協調と先回りの衝突回避を実現する手法を提案した。
- 人間とロボットの協調のための人間動作予測人間動作予測2026/9/26
GMMベースのクラスタリング、TransFusion、Graph-Mixerの3つの人間動作予測手法を比較し、人間とロボットの協調における有効性を評価した。
- VLMは記述できるが計測できない：ロボットマニピュレーションのための物体中心シーン理解マニピュレーション2026/9/23
RGB-D画像から物体領域をセグメント化しVLMで注釈付けと深度情報を統合することで、VLM単体より位置・深度推定精度を高める物体中心表現を構築し、タスク計画と連携させた。
- PAC-DP: PACベイズ拡散ポリシー学習ロボットポリシー学習2026/7/1
拡散ポリシーの訓練にPACベイズ理論に基づく正則化を導入し、ロボット操作タスクでの性能を向上させる手法を提案した論文。
- PPO-EAL: 安全なロボット制御のための正確な拡張ラグランジュ近位ポリシー最適化安全強化学習2026/6/1
安全制約を満たす強化学習のための新しい制約付きポリシー最適化フレームワークを提案し、正確な拡張ラグランジュ法をPPOに統合して、理論的に保証された制約充足と高いタスク性能を実現した。
- 順方向デモンストレーションからの逆タスク学習によるタスクパラメータ外挿マニピュレーション2026/3/1
順方向と逆方向のタスクを共通表現で学習し、新規条件の順方向デモのみから対応する逆タスクを実行できる手法を提案。シミュレーションと実機の複雑なマニピュレーションで既存手法を上回る。
- エルゴード探索による自律ロボット組織触診と異常部位の特性評価触覚2026/2/1
力覚センサとエルゴード制御を組み合わせ、組織の粘弾性マップをリアルタイム推定しながら硬い異常部位を効率的に探索・検出する自律触診フレームワークを提案。
- LLMと論理プログラミングによるロボット応用向けMDPの自動生成計画/LLM2025/11/1
自然言語記述からLLMでProlog知識ベースを抽出し、到達可能性解析でMDPを自動構築、Stormで最適方策を合成して実行可能な状態行動表を出力する枠組みを提案し、人間-ロボット相互作用の3シナリオで検証した。
- 並列制約モデル予測制御：並列計算を活用した安全性向上マニピュレーション2025/9/1
安全集合制約をホライズン上の異なる時点で課した複数のMPC問題を並列に解き、最良解を選ぶことでロボットアームの安全性と性能を改善する手法を提案。
- 協働ロボットアームによる力ベースの粘弾性測定と生体力学特性評価触覚2025/7/1
協働ロボットアームを用いて材料の粘性・弾性を力ベースで測定し、高精度機器による基準値と比較して、生体組織への適用可能性を検証した。
- 剛体および関節型柔軟四脚ロボットによる多用途・堅牢・爆発的な移動歩行2025/4/1
並列弾性を明示的に扱うテンプレートモデルと軌道最適化・追従制御を提案し、剛体と柔軟な四脚ロボットで跳躍や旋回などの動的運動の性能向上を実証した。
- 大規模言語モデルと記号推論を組み合わせた説明可能な知識ベースによるマルチロボット時間計画マルチロボット計画2025/2/1
自然言語のタスク記述からLLMでProlog知識ベースを生成し、記号計画と時間スケジューリングを行ってマルチロボットの行動木を実行するフレームワークPLANTORを提案。
- 3Dメッシュ上のベイズフィルタリングによる表面欠陥検出検査・品質管理2025/1/1
CADモデルを高密度メッシュに変換し、ステレオ・深度カメラの点群データにベイズフィルタリングを適用して、ワークピース表面の欠陥を自動検出する手法を提案した。
- 準等角写像と制御バリア関数を用いた反応的ロボットナビゲーションナビゲーション2024/11/1
障害物を球体に変換する準等角写像と制御バリア関数を組み合わせ、衝突回避とデッドロック回避を保証するロボットナビゲーション手法を提案し、マニピュレータや移動ロボットで検証した。
- MeshDMP: 離散多様体上での動的運動プリミティブによる動作計画マニピュレーション2024/10/1
三角メッシュで表された複雑なワークピース表面上をロボットが接触しながら動く動作を、見まね学習と動的運動プリミティブ(DMP)の拡張により学習・汎化する手法を提案。
- 肺超音波検査の遠隔操作支援のための解剖学的構造を考慮した共有制御アプローチ医療ロボティクス2024/9/1
解剖学的に正確な3Dモデルを用いて超音波プローブの位置を仮想的に制約し、リアルタイムの視覚フィードバックを提供する共有制御フレームワークを提案。肺超音波検査の遠隔操作において、プローブ配置の精度向上と手技時間の20%以上の短縮を実現した。
- 周期的な対話タスクの漸進的学習のための受動性に基づく可変インピーダンス制御マニピュレーション2024/8/1
人間の教示と実行を切り替える際の安全性と使いやすさを両立するため、受動性違反を防ぎつつエネルギーとパワーの流れを制限する可変インピーダンス制御を提案し、拭き取りタスクで有効性を検証した。
- 大規模射影定式化を用いた模倣学習ベースの直接視覚サーボ視覚サーボ2024/6/1
深層学習による知覚と模倣学習を大規模射影タスク優先度定式化で統合し、ロボットマニピュレータの直接視覚サーボを実現する手法を提案した論文。
- 協働ロボットアームによる組織粘弾性のオンライン特性評価を用いたがん検出のためのロボット触診に向けて触覚2024/4/1
協働ロボットアームの制御情報を活用し、拡張カルマンフィルタで軟組織の粘弾性パラメータと押し込み量を力センサなしでオンライン推定する手法を提案し、硬い模擬がんを含むシリコーン試料で有効性を示した。
- アフォーダンス等価性の学習による身体を超えたアフォーダンス転移アフォーダンス転移2024/4/1
物体・行動・効果を共通の潜在空間に統合し、異なるロボット間でアフォーダンスを転移できる深層学習モデルを提案した。
- 円錐制御バリア関数による学習済み姿勢スキルの安全な実行模倣学習2024/3/1
模倣学習で得たSO(3)上の姿勢スキルに対し、専門家のばらつきから時変円錐制約を抽出し、円錐制御バリア関数で制約を満たしながら安全に実行する手法を提案した。
- Elasticity Measurements of Expanded Foams using a Collaborative Robotic Arm2023/12/1
- Constrained Equation Learner Networks for Precision-Preserving Extrapolation of Robotic Skills2023/11/1
- Scalable and Efficient Continual Learning from Demonstration via a Hypernetwork-generated Stable Dynamics Model2023/11/1
- A Passive Variable Impedance Control Strategy with Viscoelastic Parameters Estimation of Soft Tissues for Safe Ultrasonography2023/9/1
- Orientation Control with Variable Stiffness Dynamical Systems2023/9/1
- Imitation Learning-based Visual Servoing for Tracking Moving Objects2023/9/1
- Receding-Constraint Model Predictive Control using a Learned Approximate Control-Invariant Set2023/9/1
- A Passivity-based Approach for Variable Stiffness Control with Dynamical Systems2023/7/1
- VBOC: Learning the Viability Boundary of a Robot Manipulator using Optimal Control2023/5/1
- Antifragile Control Systems: The case of mobile robot trajectory tracking in the presence of uncertainty2023/2/1
- Learning and Extrapolation of Robotic Skills using Task-Parameterized Equation Learner Networks2022/12/1
- Affordance detection with Dynamic-Tree Capsule Networks2022/11/1
- Geometric Reinforcement Learning For Robotic Manipulation2022/10/1
- Learning Deep Robotic Skills on Riemannian manifolds2022/10/1
- Learning Stable Robotic Skills on Riemannian Manifolds2022/8/1
- Learning Stable Dynamical Systems for Visual Servoing2022/4/1
- A Unified Formulation of Geometry-aware Dynamic Movement Primitives2022/3/1
- Continual Learning from Demonstration of Robotics Skills2022/2/1
- Periodic DMP formulation for Quaternion Trajectories2021/10/1
- Safety of Dynamical Systems with Multiple Non-Convex Unsafe Sets Using Control Barrier Functions2021/6/1
- Learning Descriptor of Constrained Task from Demonstration2021/3/1
- Dynamic Movement Primitives in Robotics: A Tutorial Survey2021/2/1
- Improving the Exploration of Deep Reinforcement Learning in Continuous Domains using Planning for Policy Search2020/10/1
- Variable impedance control and learning -- A review2020/10/1
- Reconfigurable Behavior Trees: Towards an Executive Framework Meeting High-level Decision Making and Control Layer Features2020/7/1
- An Energy-based Approach to Ensure the Stability of Learned Dynamical Systems2020/3/1
- Learning Barrier Functions for Constrained Motion Planning with Dynamical Systems2020/3/1
- Incremental Skill Learning of Stable Dynamical Systems2020/3/1
- Merging Position and Orientation Motion Primitives2020/3/1
- A Human Action Descriptor Based on Motion Coordination2019/11/1
- On Policy Learning Robust to Irreversible Events: An Application to Robotic In-Hand Manipulation2019/11/1