Fares J. Abu-Dakka

Aalto University

収録論文 30本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 離散曲面上のロボット学習：理論と応用
  ロボット学習2026/10/1

  多面体メッシュ上でロボット学習を直接行うための離散リーマン幾何学フレームワークを提案し、DMP・ガウス過程・リーマニアンフローマッチングに適用して実機検証した。

• CSymPlan:高自由度マニピュレータのための認定シンボリックプランニングと制御
  マニピュレーション2026/8/24

  高自由度マニピュレータの動作生成を、プランナーと制御器の分離による問題を解決するため、認定されたシンボリックプランニングと制御フレームワークを提案。オフラインとオンラインの2つの実装で、安全な到達回避タスクを実現する。

• K-VARK: 協働ロボットのセンサレス力推定のためのカーネル化分散対応残差カルマンフィルタ
  力覚推定2025/12/1

  関節残差トルクをカーネル化確率モデルで表現し、分散を考慮した適応カルマンフィルタに統合することで、協働ロボットのセンサレス外力推定精度を従来比20%以上向上させた。

• 安全で安定なニューラルネットワーク力学系によるロボット動作計画
  模倣学習2025/11/1

  ニューラルネットワークで力学系を学習し、同時にリアプノフ安定性とバリア安全性の証明も学習する模倣学習フレームワークを提案。安全でないデモからでも安全・安定な動作を獲得できる。

• 多様体上での安定なロボット運動：リアプノフ制約付きニューラル多様体ODEの学習
  ロボット運動計画2025/10/1

  リーマン多様体上で定義されるロボット運動の安定性を保証するため、ニューラルODEのベクトル場をリアプノフ安定性基準を満たすように射影する学習フレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。

• MeshDMP: 離散多様体上での動的運動プリミティブによる動作計画
  マニピュレーション2024/10/1

  三角メッシュで表された複雑なワークピース表面上をロボットが接触しながら動く動作を、見まね学習と動的運動プリミティブ(DMP)の拡張により学習・汎化する手法を提案。

• ロボットマニピュレーションと物体計測データベースによる物理特性の対話的学習
  マニピュレーション2024/4/1

  ロボットが探索的行動を通じて物体の材質・質量・体積・剛性などの物理特性を推定し、ベイズネットワークで不確実性を考慮しながら最適な行動を選択する枠組みを提案。63物体・24,000件以上の計測データベースも公開。

• 円錐制御バリア関数による学習済み姿勢スキルの安全な実行
  模倣学習2024/3/1

  模倣学習で得たSO(3)上の姿勢スキルに対し、専門家のばらつきから時変円錐制約を抽出し、円錐制御バリア関数で制約を満たしながら安全に実行する手法を提案した。

• 模倣学習における力学系と機械学習の融合：包括的概観
  模倣学習2024/3/1

  力学系に基づく模倣学習（DSIL）の古典的手法から深層学習・強化学習を組み合わせた最新手法までを、安定性理論と方策改善法の観点から体系的に整理したサーベイ論文。

• Orientation Control with Variable Stiffness Dynamical Systems
  2023/9/1
• QDP: Learning to Sequentially Optimise Quasi-Static and Dynamic Manipulation Primitives for Robotic Cloth Manipulation
  2023/3/1
• SPONGE: Sequence Planning with Deformable-ON-Rigid Contact Prediction from Geometric Features
  2023/3/1
• Constrained Trajectory Optimization on Matrix Lie Groups via Lie-Algebraic Differential Dynamic Programming
  2023/1/1
• Learning Deep Robotic Skills on Riemannian manifolds
  2022/10/1
• Geometric Reinforcement Learning For Robotic Manipulation
  2022/10/1
• Deep Model Predictive Variable Impedance Control
  2022/9/1
• Learning Stable Robotic Skills on Riemannian Manifolds
  2022/8/1
• A Unified Formulation of Geometry-aware Dynamic Movement Primitives
  2022/3/1
• A Novel Simulation-Based Quality Metric for Evaluating Grasps on 3D Deformable Objects
  2022/3/1
• Periodic DMP formulation for Quaternion Trajectories
  2021/10/1
• Deformation-Aware Data-Driven Grasp Synthesis
  2021/9/1
• Towards synthesizing grasps for 3D deformable objects with physics-based simulation
  2021/7/1
• Dynamic Movement Primitives in Robotics: A Tutorial Survey
  2021/2/1
• Variable impedance control and learning -- A review
  2020/10/1
• Probabilistic Surface Friction Estimation Based on Visual and Haptic Measurements
  2020/10/1
• A Novel Design of Soft Robotic Hand with a Human-inspired Soft Palm for Dexterous Grasping
  2020/9/1
• Geometry-aware Dynamic Movement Primitives
  2020/3/1
• Towards Orientation Learning and Adaptation in Cartesian Space
  2019/7/1
• Uncertainty-Aware Imitation Learning using Kernelized Movement Primitives
  2019/3/1
• Imitation learning-based framework for learning 6-D linear compliant motions
  2018/9/1