Edoardo Lamon
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 人間とロボットの協調のための人間動作予測人間動作予測2026/9/26
GMMベースのクラスタリング、TransFusion、Graph-Mixerの3つの人間動作予測手法を比較し、人間とロボットの協調における有効性を評価した。
- 人間とロボットの協調のための先読み動作計画マニピュレーション2026/9/26
深層学習による人間の動作予測を組み込み、時間変化対応A*でUR5eマニピュレータの軌道を動的に修正することで、安全な協調と先回りの衝突回避を実現する手法を提案した。
- エルゴード探索による自律ロボット組織触診と異常部位の特性評価触覚2026/2/1
力覚センサとエルゴード制御を組み合わせ、組織の粘弾性マップをリアルタイム推定しながら硬い異常部位を効率的に探索・検出する自律触診フレームワークを提案。
- LLMと論理プログラミングによるロボット応用向けMDPの自動生成計画/LLM2025/11/1
自然言語記述からLLMでProlog知識ベースを抽出し、到達可能性解析でMDPを自動構築、Stormで最適方策を合成して実行可能な状態行動表を出力する枠組みを提案し、人間-ロボット相互作用の3シナリオで検証した。
- 協働ロボットアームによる力ベースの粘弾性測定と生体力学特性評価触覚2025/7/1
協働ロボットアームを用いて材料の粘性・弾性を力ベースで測定し、高精度機器による基準値と比較して、生体組織への適用可能性を検証した。
- 大規模言語モデルと記号推論を組み合わせた説明可能な知識ベースによるマルチロボット時間計画マルチロボット計画2025/2/1
自然言語のタスク記述からLLMでProlog知識ベースを生成し、記号計画と時間スケジューリングを行ってマルチロボットの行動木を実行するフレームワークPLANTORを提案。
- 3Dメッシュ上のベイズフィルタリングによる表面欠陥検出検査・品質管理2025/1/1
CADモデルを高密度メッシュに変換し、ステレオ・深度カメラの点群データにベイズフィルタリングを適用して、ワークピース表面の欠陥を自動検出する手法を提案した。
- 情報理論を活用した手作業の直感的ロボットプログラミング模倣学習2024/10/1
RGB動画で示された人間の手作業を情報理論で解析し、シーングラフと行動木に変換してロボットが未見環境でも再現できる枠組みを提案。複数被験者の手作業データセットHANDSOMEも公開。
- 肺超音波検査の遠隔操作支援のための解剖学的構造を考慮した共有制御アプローチ医療ロボティクス2024/9/1
解剖学的に正確な3Dモデルを用いて超音波プローブの位置を仮想的に制約し、リアルタイムの視覚フィードバックを提供する共有制御フレームワークを提案。肺超音波検査の遠隔操作において、プローブ配置の精度向上と手技時間の20%以上の短縮を実現した。
- 周期的な対話タスクの漸進的学習のための受動性に基づく可変インピーダンス制御マニピュレーション2024/8/1
人間の教示と実行を切り替える際の安全性と使いやすさを両立するため、受動性違反を防ぎつつエネルギーとパワーの流れを制限する可変インピーダンス制御を提案し、拭き取りタスクで有効性を検証した。
- 協働ロボットアームによる組織粘弾性のオンライン特性評価を用いたがん検出のためのロボット触診に向けて触覚2024/4/1
協働ロボットアームの制御情報を活用し、拡張カルマンフィルタで軟組織の粘弾性パラメータと押し込み量を力センサなしでオンライン推定する手法を提案し、硬い模擬がんを含むシリコーン試料で有効性を示した。
- Elasticity Measurements of Expanded Foams using a Collaborative Robotic Arm2023/12/1
- A Passive Variable Impedance Control Strategy with Viscoelastic Parameters Estimation of Soft Tissues for Safe Ultrasonography2023/9/1
- When Prolog meets generative models: a new approach for managing knowledge and planning in robotic applications2023/9/1
- Automatic Interaction and Activity Recognition from Videos of Human Manual Demonstrations with Application to Anomaly Detection2023/4/1
- Design of an Energy-Aware Cartesian Impedance Controller for Collaborative Disassembly2023/2/1
- An Ergonomic Role Allocation Framework for Dynamic Human-Robot Collaborative Tasks2023/1/1
- A Unified Architecture for Dynamic Role Allocation and Collaborative Task Planning in Mixed Human-Robot Teams2023/1/1
- A Hybrid Learning and Optimization Framework to Achieve Physically Interactive Tasks with Mobile Manipulators2022/3/1
- Dynamic Human-Robot Role Allocation based on Human Ergonomics Risk Prediction and Robot Actions Adaptation2021/11/1
- An Integrated Dynamic Method for Allocating Roles and Planning Tasks for Mixed Human-Robot Teams2021/5/1
- Enhancing Flexibility and Adaptability in Conjoined Human-Robot Industrial Tasks with a Minimalist Physical Interface2021/5/1