Daniele Fontanelli
University of Trento
収録論文 33本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 離散曲面上のロボット学習：理論と応用ロボット学習2026/10/1
多面体メッシュ上でロボット学習を直接行うための離散リーマン幾何学フレームワークを提案し、DMP・ガウス過程・リーマニアンフローマッチングに適用して実機検証した。
- 人間とロボットの共有環境における軌道安全なオリエンテーリングマニピュレーション2026/9/28
時間窓と変動利益を持つオリエンテーリング問題を解くため、離散・連続最適化を分離したDeCoST手法を提案し、人間との衝突を避けつつ高品質なタスク実行を実現した。
- 人間とロボットの協調のための先読み動作計画マニピュレーション2026/9/26
深層学習による人間の動作予測を組み込み、時間変化対応A*でUR5eマニピュレータの軌道を動的に修正することで、安全な協調と先回りの衝突回避を実現する手法を提案した。
- 人間とロボットの協調のための人間動作予測人間動作予測2026/9/26
GMMベースのクラスタリング、TransFusion、Graph-Mixerの3つの人間動作予測手法を比較し、人間とロボットの協調における有効性を評価した。
- インフラ不要・制御非依存の測距計測による移動ロボット群の相対位置推定群制御2026/6/1
固定インフラやロボットの動作制御を必要とせず、オドメトリと間欠的な測距・通信のみでロボット群の相対位置を推定する分散型アルゴリズムを提案した。
- UNSEEN: 未知環境におけるスパース推定を用いた不確実性を考慮したナビゲーションナビゲーション2026/6/1
前方カメラのみを用いて、位置推定・地図構築・経路計画を統合し、不確実性を考慮した視覚ナビゲーションを実現するフレームワークを提案した。
- エルゴード探索による自律ロボット組織触診と異常部位の特性評価触覚2026/2/1
力覚センサとエルゴード制御を組み合わせ、組織の粘弾性マップをリアルタイム推定しながら硬い異常部位を効率的に探索・検出する自律触診フレームワークを提案。
- タスク駆動型プランナ・イン・ザ・ループ計算設計フレームワークによるモジュラーマニピュレータの形態と配置の同時最適化マニピュレーション2025/12/1
軌道計画を設計ループに組み込み、階層型MPCとCMA-ESでモジュラーマニピュレータの形態・取付姿勢を同時最適化する枠組みを提案し、研磨・穴あけ・ピック&プレースで有効性を示した。
- 協働ロボットアームによる力ベースの粘弾性測定と生体力学特性評価触覚2025/7/1
協働ロボットアームを用いて材料の粘性・弾性を力ベースで測定し、高精度機器による基準値と比較して、生体組織への適用可能性を検証した。
- 3Dメッシュ上のベイズフィルタリングによる表面欠陥検出検査・品質管理2025/1/1
CADモデルを高密度メッシュに変換し、ステレオ・深度カメラの点群データにベイズフィルタリングを適用して、ワークピース表面の欠陥を自動検出する手法を提案した。
- Vision Transformerによる人間の移動事前分布の学習歩行予測2025/1/1
Vision Transformerを用いて、人がどのように移動しどこで止まるかの事前分布を学習する手法を提案し、CNNベースの手法より精度が向上することを示した。
- 合意形成と渦場を統合した社会的配慮型ナビゲーション社会的ナビゲーション2024/11/1
意見力学による合意形成と渦場による軌道生成を組み合わせ、人とロボットが共存する空間での社会的に受容されるナビゲーションを実現した研究。
- MeshDMP: 離散多様体上での動的運動プリミティブによる動作計画マニピュレーション2024/10/1
三角メッシュで表された複雑なワークピース表面上をロボットが接触しながら動く動作を、見まね学習と動的運動プリミティブ(DMP)の拡張により学習・汎化する手法を提案。
- 履帯車両の擬似運動学的軌道制御と計画移動ロボティクス2024/9/1
履帯車両のナビゲーションのため、土壌との相互作用を捉えるシミュレーションモデルと制御向けの擬似運動学モデルを構築し、リアプノフに基づく軌道追従制御と複数の運動計画手法を提案・検証した。
- 肺超音波検査の遠隔操作支援のための解剖学的構造を考慮した共有制御アプローチ医療ロボティクス2024/9/1
解剖学的に正確な3Dモデルを用いて超音波プローブの位置を仮想的に制約し、リアルタイムの視覚フィードバックを提供する共有制御フレームワークを提案。肺超音波検査の遠隔操作において、プローブ配置の精度向上と手技時間の20%以上の短縮を実現した。
- 周期的な対話タスクの漸進的学習のための受動性に基づく可変インピーダンス制御マニピュレーション2024/8/1
人間の教示と実行を切り替える際の安全性と使いやすさを両立するため、受動性違反を防ぎつつエネルギーとパワーの流れを制限する可変インピーダンス制御を提案し、拭き取りタスクで有効性を検証した。
- モジュール型メッシュUWB支援慣性航法とロバストなアンカーキャリブレーションUWB/慣性ナビゲーション2024/8/1
UWB測距と慣性センサを統合するモジュール型状態推定フレームワークを提案し、新規アンカーの自律キャリブレーションと外れ値除去によりロバストな測位を実現した。
- ニューラルネットワークによるロボットアームの関節トルク予測マニピュレーション2024/5/1
実機の6自由度マニピュレータを対象に、単一・複数・カスケード型のニューラルネットワークで関節トルクを予測し、関節間の物理的依存関係を組み込んだカスケード型が最も高精度であることを示した。
- 協働ロボットアームによる組織粘弾性のオンライン特性評価を用いたがん検出のためのロボット触診に向けて触覚2024/4/1
協働ロボットアームの制御情報を活用し、拡張カルマンフィルタで軟組織の粘弾性パラメータと押し込み量を力センサなしでオンライン推定する手法を提案し、硬い模擬がんを含むシリコーン試料で有効性を示した。
- ALPINE：山岳環境作業用クライミングロボットクライミングロボット2024/3/1
ロープで吊り下がり、伸縮脚で壁から跳ぶクライミングロボットを開発し、急斜面の移動や重量物運搬、複雑な作業の実現可能性を物理シミュレーションで示した。
- Elasticity Measurements of Expanded Foams using a Collaborative Robotic Arm2023/12/1
- Humanising robot-assisted navigation2023/10/1
- Efficient Reinforcement Learning for Jumping Monopods2023/9/1
- A Passive Variable Impedance Control Strategy with Viscoelastic Parameters Estimation of Soft Tissues for Safe Ultrasonography2023/9/1
- UVIO: An UWB-Aided Visual-Inertial Odometry Framework with Bias-Compensated Anchors Initialization2023/8/1
- CLIO: a Novel Robotic Solution for Exploration and Rescue Missions in Hostile Mountain Environments2022/9/1
- Scale up to infinity: the UWB Indoor Global Positioning System2021/12/1
- On-line Optimal Ranging Sensor Deployment for Robotic Exploration2021/10/1
- Humans as Path-Finders for Safe Navigation2021/7/1
- Generating Reliable and Efficient Predictions of Human Motion: A Promising Encounter between Physics and Neural Networks2020/6/1
- Cooperative UAVs Gas Monitoring using Distributed Consensus2019/7/1
- Hybrid Feedback Path Following for Robotic Walkers via Bang-Bang Control Actions2016/3/1
- Follow, listen, feel and go: alternative guidance systems for a walking assistance device2016/1/1