Dongheui Lee
収録論文 44本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- V2-STRep: 生成動画から再利用可能なロボットスキルを獲得するVLM基盤の構造化タスク表現VLA2026/9/17
生成動画から得た運動をVLMで構造化し、点・軸・平面・6D姿勢などの幾何情報として表現することで、シーンを跨いで再利用可能なロボットスキルをゼロショットで獲得するフレームワークを提案。
- 単眼視覚に基づく把持のための制御フレームワーク把持2026/7/1
RGB画像のみを用いて、柔軟物体と剛体物体の両方を単一の制御パイプラインで把持するための、言語ベースの剛性推定と視覚的変形モニタリングを組み合わせたフレームワークを提案した。
- 単一の未完了デモから制約付き操作タスクの順方向・逆方向スキルを学習するマニピュレーション2026/7/1
接触を伴う制約付き操作タスクにおいて、1回の未完了デモから順方向と逆方向の実行を学習する統一フレームワークを提案。非接触はDMP、接触はねじ運動プリミティブで表現し、アドミッタンス制御で実行する。
- 不完全なデモンストレーションからの局所性能認識型能動学習模倣学習2026/6/1
不完全な人間のデモンストレーションからロボットが学習する際、局所的な品質情報を活用して能動的に追加データを収集し、性能を向上させる手法を提案した。
- VE2VF: 実世界強化学習による視覚有効から視覚不要への蒸留による頑健な接触リッチ操作マニピュレーション2026/5/1
実世界での人間参加型強化学習により、視覚を使う教師ポリシーから視覚を使わない学生ポリシーへ知識を蒸留し、接触を伴う操作タスクの頑健性と汎化を高める手法を提案した。
- DexTwist: MR遠隔操作によるねじり動作のための器用な手のリターゲティング遠隔操作/器用な手/リターゲティング2026/5/1
MRベースの遠隔操作で、キャップ開けやねじ回しなどの回転操作を安定して行うため、操作者の意図したねじ軸と回転量を推定し、リアルタイムに手先の関節を補正するフレームワークを提案した。
- ATLAS：長期的ロボット行動セグメンテーションのためのアノテーションツールデータセット/アノテーションツール2026/4/1
ロボットの長時間デモンストレーションにおける行動境界のアノテーションを効率化するため、マルチモーダルデータ（動画・プロプリオセプション）を同期可視化し、ROSバッグやRLDSなど多様な形式に対応するツールATLASを提案した。実験では、既存ツールよりアノテーション時間を短縮し、境界誤差を大幅に低減した。
- モデルベース監督による強化学習で効率的に頑健なトルクベース二足歩行を学習歩行2026/1/1
モデルベースの二足歩行制御に残差強化学習を組み合わせ、訓練時に真のダイナミクスを使えるオラクル方策で残差方策を監督することで、報酬設計を複雑にせず実世界の不確かさに頑健な歩行を効率的に学習する手法を提案。
- 異なる身体を持つロボット制御のための統一潜在空間の学習VLA2026/1/1
人間と多様なヒューマノイドロボットの運動を統一する共有潜在空間を学習し、人間のデータのみで訓練した目標条件付き制御方策を複数のロボットに適応なしで展開できるフレームワークを提案した。
- タスク中心の複合現実インタフェースによる対話型ロボットプログラミング：表面仕上げへの応用ロボットプログラミング2025/12/1
非専門家が複合現実上で直感的にロボットへ表面仕上げ作業を教示できる対話型プログラミング手法を提案し、作業負荷の低減と使いやすさの向上を実証した。
- マルチモーダル異常検知のためのエキスパート混合フレームワーク異常検知2025/6/1
ロボット操作における異常を、視覚言語モデルによる環境監視とガウス混合回帰による力・動作の逸脱検知を組み合わせたエキスパート混合で検出し、信頼度ベースの融合で精度と遅延を改善した。
- タスク実演の意図を理解する階層的分解による実行監視とエラー回復マニピュレーション2025/5/1
ロボットの実演からタスクを教師なしで分割し、各スキルの特徴を用いた異常検知で実行の逸脱を検出、エラー回復を可能にする学習フレームワークを提案。
- M2R2: 時系列行動セグメンテーションのためのマルチモーダルロボット表現マルチモーダル行動認識2025/4/1
固有感覚と外界センサを統合したマルチモーダル特徴抽出器M2R2を提案し、複数のTASモデルで再利用可能な学習戦略を導入して、3つのロボットデータセットで最高性能を達成した。
- ConditionNET: 実行監視のための事前条件と効果の学習実行監視2025/2/1
ロボットの行動の事前条件と効果をデータ駆動で学習する視覚言語モデルConditionNETを提案し、異常検知とフェーズ予測で既存手法を上回る性能を示した。
- 強化学習による可変剛性を用いた堅牢な歩行制御歩行2025/2/1
脚式ロボットの歩行制御において、関節剛性を行動空間に組み込み、脚単位などのグループ剛性制御を可能にする強化学習手法を提案し、速度追従や外乱回復、エネルギー効率、実環境への転移性能を検証した。
- REASSEMBLE: 接触を伴うロボット組立・分解のためのマルチモーダルデータセットマニピュレーション2025/2/1
NIST組立タスクボードを基に、17物体・4動作の接触を伴う組立/分解デモを4551件収集し、イベントカメラや力覚センサなど多モーダルデータを付与したデータセットを構築した。
- 強化学習による歩行タイミングと領域の適応で押し出し復元を強化歩行2024/11/1
強化学習で歩幅の許容領域とタイミングを動的に調整し、ヒューマノイドが大きな押し出しから復元できる歩行制御を実現した。
- 限界を知る！自己認識によるロボット行動の最適化模倣学習2024/9/1
ロボットが参照動作を模倣する際の性能を予測する深層学習モデルを導入し、複数の動作候補を生成・評価して最適なものを選ぶことで、非専門家でも扱いやすい制御を実現した研究。
- I-CTRL: 制約付き強化学習による人間型ロボットの模倣制御模倣学習2024/5/1
物理的に実行可能な人間型ロボットの動作模倣を実現するため、非物理的な再ターゲット動作を制約付き残差強化学習で洗練させるフレームワークを提案。
- 可変インピーダンス制御と仮想ポテンシャル場による共有自律：人間の実演を符号化する枠組み共有自律/インピーダンス制御2024/3/1
人間の実演から動作を学習し、力に応じて権限を動的に配分する共有自律制御を提案。家具の共同製造のような協調作業を安全かつ柔軟に実現する。
- 社会的動作予測に基づく人間-ロボットインタラクションのためのロボット行動生成人間-ロボットインタラクション2024/2/1
人間とロボットの共有表現空間で社会的動作を予測するTransformerモデルECHOを提案し、ロボットの動作を観測せずに人間とインタラクションするロボット動作を生成できるようにした。
- ImitationNet: Unsupervised Human-to-Robot Motion Retargeting via Shared Latent Space2023/9/1
- HOI4ABOT: Human-Object Interaction Anticipation for Human Intention Reading Collaborative roBOTs2023/9/1
- Orientation Control with Variable Stiffness Dynamical Systems2023/9/1
- A Unified Masked Autoencoder with Patchified Skeletons for Motion Synthesis2023/8/1
- A Passivity-based Approach for Variable Stiffness Control with Dynamical Systems2023/7/1
- A Shared Control Approach Based on First-Order Dynamical Systems and Closed-Loop Variable Stiffness Control2023/7/1
- Input-Output Feedback Linearization Preserving Task Priority for Multivariate Nonlinear Systems Having Singular Input Gain Matrix2023/5/1
- Long-Horizon Planning and Execution with Functional Object-Oriented Networks2022/7/1
- Capability-based Frameworks for Industrial Robot Skills: a Survey2022/3/1
- A Road-map to Robot Task Execution with the Functional Object-Oriented Network2021/6/1
- Visually Grounding Language Instruction for History-Dependent Manipulation2020/12/1
- Efficient State Abstraction using Object-centered Predicates for Manipulation Planning2020/7/1
- Incremental Skill Learning of Stable Dynamical Systems2020/3/1
- Merging Position and Orientation Motion Primitives2020/3/1
- Learning Barrier Functions for Constrained Motion Planning with Dynamical Systems2020/3/1
- Particle Filter Based Monocular Human Tracking with a 3D Cardbox Model and a Novel Deterministic Resampling Strategy2020/2/1
- A Transfer Learning Approach to Cross-Modal Object Recognition: From Visual Observation to Robotic Haptic Exploration2020/1/1
- On Policy Learning Robust to Irreversible Events: An Application to Robotic In-Hand Manipulation2019/11/1
- A Human Action Descriptor Based on Motion Coordination2019/11/1
- Prioritized Inverse Kinematics: Desired Task Trajectories in Nonsingular Task Spaces2019/10/1
- Prioritized Inverse Kinematics: Nonsmoothness, Trajectory Existence, Task Convergence, Stability2019/5/1
- Oscillation Damping Control of Pendulum-like Manipulation Platform using Moving Masses2018/9/1
- A Preliminary Study on the Learning Informativeness of Data Subsets2015/10/1