Justus Piater

収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 物体間アフォーダンスを活用した接触リッチタスクにおける効率的な計画
  タスク計画2026/8/26

  物体間の物理的相互作用を抽象化するアフォーダンスをVLMで生成し、TAMPの計画領域を拡張することで、接触を伴う複雑なタスクの計画成功率を向上させる手法を提案した。

• 動的スパース性：ロボット強化学習ベンチマークにおける世界モデル学習の一般的なスパース性仮定への挑戦
  世界モデル2025/11/1

  MuJoCo Playgroundのロボット強化学習環境の真のダイナミクスを分析し、状態と時間のスパース性仮定が実際には成り立たず、代わりに状態依存の局所的スパース性が接触イベントなどで現れることを示した。

• データ駆動型テレオペレーションにおける非線形アクションマップの利点の検証
  テレオペレーション2024/10/1

  低次元コントローラと多自由度マニピュレータ間の写像を学習する際、非線形な奇関数アクションマップを提案し検証したが、従来手法に対する明確な優位性は見られなかった。

• 大規模射影定式化を用いた模倣学習ベースの直接視覚サーボ
  視覚サーボ2024/6/1

  深層学習による知覚と模倣学習を大規模射影タスク優先度定式化で統合し、ロボットマニピュレータの直接視覚サーボを実現する手法を提案した論文。

• ロボティクスにおける効果的な行動の教師なし学習
  強化学習2024/4/1

  連続的な動作空間を教師なしで離散化し、環境に効果を生む「行動プロトタイプ」を自動生成する手法を提案。階段昇降の強化学習タスクで、一様・ランダム離散化より速く収束し高い報酬を得た。

• 継続的ドメインランダム化
  sim2real2024/3/1

  強化学習のsim2real転移において、ドメインランダム化を継続学習と組み合わせ、ランダム化パラメータを一度に一つずつ順次訓練することで、より柔軟で高性能な方策を実現する手法を提案。

• Effect of Optimizer, Initializer, and Architecture of Hypernetworks on Continual Learning from Demonstration
  2024/1/1
• Unified Task and Motion Planning using Object-centric Abstractions of Motion Constraints
  2023/12/1
• Constrained Equation Learner Networks for Precision-Preserving Extrapolation of Robotic Skills
  2023/11/1
• Scalable and Efficient Continual Learning from Demonstration via a Hypernetwork-generated Stable Dynamics Model
  2023/11/1
• Differentiable Forward Kinematics for TensorFlow 2
  2023/1/1
• Learning and Extrapolation of Robotic Skills using Task-Parameterized Equation Learner Networks
  2022/12/1
• Continual Learning from Demonstration of Robotics Skills
  2022/2/1
• Learning Descriptor of Constrained Task from Demonstration
  2021/3/1
• DeepSym: Deep Symbol Generation and Rule Learning from Unsupervised Continuous Robot Interaction for Planning
  2020/12/1
• Improving the Exploration of Deep Reinforcement Learning in Continuous Domains using Planning for Policy Search
  2020/10/1
• Reconfigurable Behavior Trees: Towards an Executive Framework Meeting High-level Decision Making and Control Layer Features
  2020/7/1
• Action Representations in Robotics: A Taxonomy and Systematic Classification
  2018/9/1
• Learning Movement Assessment Primitives for Force Interaction Skills
  2018/5/1
• Symbol Emergence in Cognitive Developmental Systems: a Survey
  2018/1/1
• A novel Skill-based Programming Paradigm based on Autonomous Playing and Skill-centric Testing
  2017/9/1
• Skill Learning by Autonomous Robotic Playing using Active Learning and Creativity
  2017/6/1
• Autonomous Skill-centric Testing using Deep Learning
  2017/3/1
• Active and Transfer Learning of Grasps by Kernel Adaptive MCMC
  2016/11/1
• Active and Transfer Learning of Grasps by Sampling from Demonstration
  2016/11/1
• Grasp Learning by Sampling from Demonstration
  2016/11/1
• Robotic Playing for Hierarchical Complex Skill Learning
  2016/3/1
• Proceedings of the 2nd Workshop on Robots in Clutter: Preparing robots for the real world (Berlin, 2013)
  2013/6/1