Lokesh Krishna

University of Southern California

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ViBe: 知覚型ヒューマノイド全身制御のための視覚行動適応
  ヒューマノイド制御2026/9/9

  事前学習済み視覚エンコーダと低ランクアダプタを用いて、運動追跡型ヒューマノイド制御器を知覚型タスクに効率的に適応させ、シミュレーションから実機へのゼロショット転移を実現した。

• DiffCoTune: クロスドメインロボット制御のための微分可能な協調チューニング
  sim2real2025/5/1

  微分可能シミュレータを活用し、シミュレータと制御器のパラメータを反復的に協調チューニングすることで、実機展開時の性能を自動改善するフレームワークを提案。

• 嗜好オラクル誘導マルチモード方策による動的二足歩行ロコマニピュレーション
  ロコマニピュレーション2024/10/1

  ハイブリッドオートマトンをオラクルとして用い、嗜好報酬でモード遷移列を誘導することで、サッカーや箱移動などの動的全身ロコマニピュレーションを単一方策で学習する手法を提案。

• OGMP: オラクル誘導マルチモード方策による俊敏で多用途なロボット制御
  歩行2024/3/1

  訓練中に閉ループで状態参照を生成する「オラクル」を導入し、タスク非依存の方策最適化と少数のモード・遷移の学習で無限ホライズンタスクを実現。二足ロボットHECTORのパルクールとダイビングで実機転移に成功。

• Learning Multimodal Bipedal Locomotion and Implicit Transitions: A Versatile Policy Approach
  2023/3/1
• Linear Policies are Sufficient to Realize Robust Bipedal Walking on Challenging Terrains
  2021/9/1
• Learning Linear Policies for Robust Bipedal Locomotion on Terrains with Varying Slopes
  2021/4/1
• Robust Quadrupedal Locomotion on Sloped Terrains: A Linear Policy Approach
  2020/10/1