Guillermo A. Castillo

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 低次元知覚表現による地形認識型二足歩行の学習
  歩行2025/12/1

  CNN-VAEで地形を低次元潜在表現に圧縮し、階層型強化学習で二足歩行の歩容生成を行う手法を提案。履歴考慮や深度画像からの蒸留、実機検証も行った。

• 統計的クエリによるロボット性能の再現可能な評価手法の再考
  評価・ベンチマーク2025/5/1

  ロボット性能評価の統計的クエリアルゴリズムに軽量で適応的な修正を加え、精度と効率の保証付きで再現性を実現する手法を提案した。

• 線形離散制御バリア関数を用いた二足歩行ロボットのリアルタイム安全ナビゲーション
  歩行2024/11/1

  LIPモデルに進行方向を組み込み、離散制御バリア関数を線形近似することで、障害物環境でもリアルタイムに安全な歩容と経路を同時計画する枠組みを提案し、Digitロボットのシミュレーションで検証した。

• ロボットテストにおける加速リスク評価の再現性と信頼性の向上
  リスク評価2024/5/1

  ロボットのリスク評価を加速する既存手法に、再現性と信頼性を理論的に保証する新アルゴリズムを組み込み、転倒リスク評価で実証した研究。

• 適応的歩行周期による正確な足配置：足場が限られた地形でのロバストな二足歩行
  歩行2024/3/1

  歩行ロボットのDCMの離散発展に基づく多段階プレビュー足配置計画を提案し、歩行周期と遊脚軌道を適応的に変化させることで、飛び石のような足場が限られた地形でも安定して歩行できるようにした。

• Data-Driven Latent Space Representation for Robust Bipedal Locomotion Learning
  2023/9/1
• Template Model Inspired Task Space Learning for Robust Bipedal Locomotion
  2023/9/1
• Towards Standardized Disturbance Rejection Testing of Legged Robot Locomotion with Linear Impactor: A Preliminary Study, Observations, and Implications
  2023/8/1
• On the Adversarial Scenario-based Safety Testing of Robots: the Comparability and Optimal Aggressiveness
  2022/9/1
• On Safety Testing, Validation, and Characterization with Scenario-Sampling: A Case Study of Legged Robots
  2022/4/1
• Linear Policies are Sufficient to Realize Robust Bipedal Walking on Challenging Terrains
  2021/9/1
• Learning Linear Policies for Robust Bipedal Locomotion on Terrains with Varying Slopes
  2021/4/1
• Robust Feedback Motion Policy Design Using Reinforcement Learning on a 3D Digit Bipedal Robot
  2021/3/1
• Velocity Regulation of 3D Bipedal Walking Robots with Uncertain Dynamics Through Adaptive Neural Network Controller
  2020/8/1
• Hybrid Zero Dynamics Inspired Feedback Control Policy Design for 3D Bipedal Locomotion using Reinforcement Learning
  2019/10/1
• Reinforcement Learning Meets Hybrid Zero Dynamics: A Case Study for RABBIT
  2018/10/1