Ayonga Hereid

収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ステップ間予測に基づくモデル情報活用型安全強化学習による二足歩行
  歩行2026/9/28

  ALIPテンプレートに基づく安全証明を訓練時の報酬整形と実行時の行動フィルタに用い、人型ロボットの二足歩行の安全性を高める手法を提案した。

• 不連続な足場におけるヒューマノイド歩行のための知覚型可変タイミング足踏み計画
  歩行2026/3/1

  障害物や危険な地面領域により不連続な足場環境で、足の配置と歩行タイミングを同時に計画する混合整数モデル予測制御フレームワークを提案。深度画像から凸な可踏領域を抽出し、DCMダイナミクスに基づく安全性制約を組み込むことで、実時間で動的に一貫した歩容を生成する。

• 低次元知覚表現による地形認識型二足歩行の学習
  歩行2025/12/1

  CNN-VAEで地形を低次元潜在表現に圧縮し、階層型強化学習で二足歩行の歩容生成を行う手法を提案。履歴考慮や深度画像からの蒸留、実機検証も行った。

• データブートストラップ強化学習によるヒューマノイドロボットの動的サブゴール追従ナビゲーション
  歩行ナビゲーション2025/6/1

  階層型強化学習とモデル予測制御を組み合わせ、データブートストラップで訓練を効率化することで、ヒューマノイドロボットが雑然とした環境を安全にナビゲートする手法を提案した。

• 線形離散制御バリア関数を用いた二足歩行ロボットのリアルタイム安全ナビゲーション
  歩行2024/11/1

  LIPモデルに進行方向を組み込み、離散制御バリア関数を線形近似することで、障害物環境でもリアルタイムに安全な歩容と経路を同時計画する枠組みを提案し、Digitロボットのシミュレーションで検証した。

• 揺れる剛体面上を歩行する劣駆動ヒューマノイドのための時変足配置制御
  歩行2024/9/1

  周期的に揺れる剛体面（電車・船・航空機など）上での劣駆動ヒューマノイド歩行を安定化するため、角運動量ベースの線形倒立振子モデルを揺れる地面に拡張し、時変足配置制御則と階層制御フレームワークを開発した。Digitロボットのシミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• 点接触を超えて：階層的全身体モーメンタム制御による非自明な足を持つヒューマノイドへのALIPモデル拡張
  歩行2024/8/1

  ALIPモデルの点接触・角運動量無視の仮定を緩め、全身制御で重心角運動量を調整することで、大きなオフセット足を持つヒューマノイドの安定歩行を実現した。

• 適応的歩行周期による正確な足配置：足場が限られた地形でのロバストな二足歩行
  歩行2024/3/1

  歩行ロボットのDCMの離散発展に基づく多段階プレビュー足配置計画を提案し、歩行周期と遊脚軌道を適応的に変化させることで、飛び石のような足場が限られた地形でも安定して歩行できるようにした。

• 二足歩行ロボットの安全なナビゲーションのための統合経路・歩容計画
  歩行2024/3/1

  LIPモデルに基づくMPCと制御バリア関数を組み合わせ、経路計画と歩容計画を統合して障害物環境でも安全な二足歩行を実現する手法を提案し、Digitロボットのシミュレーションで検証した。

• Safe Whole-Body Task Space Control for Humanoid Robots
  2023/11/1
• Template Model Inspired Task Space Learning for Robust Bipedal Locomotion
  2023/9/1
• Data-Driven Latent Space Representation for Robust Bipedal Locomotion Learning
  2023/9/1
• Towards Standardized Disturbance Rejection Testing of Legged Robot Locomotion with Linear Impactor: A Preliminary Study, Observations, and Implications
  2023/8/1
• Time-Varying ALIP Model and Robust Foot-Placement Control for Underactuated Bipedal Robot Walking on a Swaying Rigid Surface
  2022/10/1
• Safe Path Planning for Polynomial Shape Obstacles via Control Barrier Functions and Logistic Regression
  2022/10/1
• Real-Time Navigation for Bipedal Robots in Dynamic Environments
  2022/10/1
• On the Adversarial Scenario-based Safety Testing of Robots: the Comparability and Optimal Aggressiveness
  2022/9/1
• Resolved Motion Control for 3D Underactuated Bipedal Walking using Linear Inverted Pendulum Dynamics and Neural Adaptation
  2022/8/1
• On Safety Testing, Validation, and Characterization with Scenario-Sampling: A Case Study of Legged Robots
  2022/4/1
• Linear Policies are Sufficient to Realize Robust Bipedal Walking on Challenging Terrains
  2021/9/1
• Learning Linear Policies for Robust Bipedal Locomotion on Terrains with Varying Slopes
  2021/4/1
• Robust Feedback Motion Policy Design Using Reinforcement Learning on a 3D Digit Bipedal Robot
  2021/3/1
• Velocity Regulation of 3D Bipedal Walking Robots with Uncertain Dynamics Through Adaptive Neural Network Controller
  2020/8/1
• Hybrid Zero Dynamics Inspired Feedback Control Policy Design for 3D Bipedal Locomotion using Reinforcement Learning
  2019/10/1
• Reinforcement Learning Meets Hybrid Zero Dynamics: A Case Study for RABBIT
  2018/10/1
• Feedback Control of a Cassie Bipedal Robot: Walking, Standing, and Riding a Segway
  2018/9/1
• Rapid Trajectory Optimization Using C-FROST with Illustration on a Cassie-Series Dynamic Walking Biped
  2018/7/1
• Feedback Control of an Exoskeleton for Paraplegics: Toward Robustly Stable Hands-free Dynamic Walking
  2018/2/1