Quan Nguyen
University of Southern California
収録論文 47本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- バンドル接触勾配：展開可能な動的タスクのための微分可能シミュレーションの安定化sim2real2026/9/25
剛体接触の硬さに起因する勾配の高分散を、接触周辺でのランダム化平滑化により低減し、ヒューマノイドの動的動作を実機へゼロショット転移可能にした研究。
- OREN-X: 実時間マルチモーダルマッピングのための八分木残差ネットワークマッピング2026/9/24
八分木を共有データ構造として幾何・放射・視覚言語特徴を統合的にマッピングし、リアルタイム性能と精度を向上させる手法を提案。
- AdaGeoVLN: 視覚言語ナビゲーションのための表現深度とナビゲーション時間にわたる選択的幾何情報VLA2026/9/16
視覚言語ナビゲーションにおいて、幾何基盤モデルの階層的特徴をポリシーの各段階に融合し、指示関連性・幾何信頼度・遷移新規性に基づいて履歴KV状態を選択的に保持するストリーミングフレームワークを提案。
- ViBe: 知覚型ヒューマノイド全身制御のための視覚行動適応ヒューマノイド制御2026/9/9
事前学習済み視覚エンコーダと低ランクアダプタを用いて、運動追跡型ヒューマノイド制御器を知覚型タスクに効率的に適応させ、シミュレーションから実機へのゼロショット転移を実現した。
- OpenBelief-Nav: オープン語彙言語誘導ナビゲーションのための証拠保持オブジェクトメモリナビゲーション2026/8/14
オープン語彙の3Dシーングラフで、観測レベルのフレーズや信頼性情報を保持するオブジェクトメモリを提案し、タスク固有の読み出しで固定語彙投影や自由形式検索を行う。ナビゲーション実験で性能向上を確認した。
- HumanoidVLN：多様な人型ロボットのための物理基盤シミュレータと視覚言語ナビゲーションベンチマークVLA/ナビゲーション2026/8/1
二足歩行の物理制約や人型ロボットの形態差を考慮した、視覚言語ナビゲーションのための物理シミュレータとベンチマークを構築した。4種類の人型ロボットと複数のVLNモデルを統合し、933の衝突考慮エピソードを提供する。
- Speech2Grasp: ヒューマノイドロボットにおけるテキスト条件付き把握検出の音声へのデータ効率的転移把握検出/マルチモーダル2026/7/1
テキスト条件付き把握検出モデルを音声入力に効率的に転移するフレームワークを提案し、実機ヒューマノイドでASRパイプラインより高性能かつ低遅延であることを示した。
- 実製造のための学習拡張型ロボット自動化産業応用/自動化2026/4/1
産業用ロボットに学習ベースの制御とニューラル3D安全監視を統合し、電動モーター生産ラインでのケーブル挿入と半田付けを自動化。実データ20分未満で5時間以上連続稼働し、99.4%の品質合格率を達成した。
- 協働ロボットのための高速・ツール認識型衝突回避衝突回避2025/8/1
ツールの形状や環境との関わり方をリアルタイムに考慮し、部分観測下でも10ms未満で滑らかな回避動作を生成する学習ベースの衝突回避システムを提案した。
- RANDPOL: ランダム方策学習によるパラメータ効率の良いエンドツーエンド四足歩行制御歩行2025/5/25
隠れ層をランダム初期化して固定し最終線形層のみを学習することで、少ないパラメータで四足歩行制御を実現し、シミュレーションから実機へのゼロショット転移も示した。
- DiffCoTune: クロスドメインロボット制御のための微分可能な協調チューニングsim2real2025/5/1
微分可能シミュレータを活用し、シミュレータと制御器のパラメータを反復的に協調チューニングすることで、実機展開時の性能を自動改善するフレームワークを提案。
- Gait-Net拡張陰的キノダイナミックMPCによる離散地形上の動的周波数可変ヒューマノイド歩行歩行2025/2/1
Gait-Netで歩行周期をパラメータ化し、陰的キノダイナミックMPCと逐次凸計画で歩幅・周期・接触力を同時最適化することで、離散地形上での周波数可変なヒューマノイド歩行を実現した研究。
- ヒューマノイドの移動と操作：制御・計画・学習の現状と課題ヒューマノイド2025/1/1
ヒューマノイドロボットの移動と操作に関する研究を、モデルベース手法と学習ベース手法の両面から包括的にサーベイし、触覚や基盤モデル統合の可能性と課題を整理した。
- 安全クリティカルな協調移動マニピュレーションのための非線形モデル予測制御を用いた階層型適応動作計画マニピュレーション2024/11/1
四脚ロボットチームが協調して大型物体を運ぶ際に、制御バリア関数を組み込んだ非線形モデル予測制御で障害物を回避しつつ安全に適応計画する階層型制御システムを提案し、実機で検証した。
- 離散地形における協調脚式移動マニピュレーションの安全クリティカルな動作計画マニピュレーション2024/10/1
未知のペイロードを運ぶ複数の脚ロボットが、飛び石などの離散地形を障害物を避けながら安全に協調運搬するための動作計画手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 嗜好オラクル誘導マルチモード方策による動的二足歩行ロコマニピュレーションロコマニピュレーション2024/10/1
ハイブリッドオートマトンをオラクルとして用い、嗜好報酬でモード遷移列を誘導することで、サッカーや箱移動などの動的全身ロコマニピュレーションを単一方策で学習する手法を提案。
- 階層型モデル予測制御による歩容周波数適応を用いた姿勢調整型ヒューマノイド押し復帰歩行2024/9/1
未知の外乱に対するヒューマノイドの押し復帰において、階層型MPCと歩容周波数適応により姿勢を調整しながら復帰性能を向上させる手法を提案した。
- GRFM-Netを用いた二足歩行MPCの自動チューニングによる効率的なSim-to-Real転移歩行2024/9/1
二足歩行制御のMPCパラメータを微分可能プログラミングで自動調整し、接地反力・モーメントネットワークでモデル誤差を補償することで、実機転移を効率化した研究。
- 反復学習制御による簡単な練習からの俊敏な跳躍スキルの習得跳躍/反復学習制御2024/8/1
脚式ロボットの跳躍を、簡単な跳躍から反復学習制御で段階的に洗練し、長い飛行相や不確実な接触動力学に対処して、高さ20cmの箱や距離60cm、2kgの未知積載物ありの跳躍をハードウェアで実現した。
- 可変周波数モデル学習と予測制御による脚ロボットの跳躍動作跳躍/モデル予測制御2024/7/1
脚ロボットの跳躍において、実験からモデルを学習し可変周波数のモデル予測制御を組み合わせることで、着地目標精度と外乱への頑健性を両立させた研究。
- 可変モデル最適化による連続動的二足跳躍歩行2024/4/1
跳躍フェーズごとに異なる精度の力学モデルを使い分ける軌道最適化と可変周波数MPCを統合し、二足ロボットHECTORで高さ57%の距離を跳ぶ連続跳躍を実現した。
- 動的環境における自律衝突回避のための安全認識指向制御衝突回避2024/3/1
制御バリア関数を用いてセンサの最適指向方向をオンライン決定し、限られた視野でも衝突リスクを最大化して回避する手法を提案し、実機で検証した。
- OGMP: オラクル誘導マルチモード方策による俊敏で多用途なロボット制御歩行2024/3/1
訓練中に閉ループで状態参照を生成する「オラクル」を導入し、タスク非依存の方策最適化と少数のモード・遷移の学習で無限ホライズンタスクを実現。二足ロボットHECTORのパルクールとダイビングで実機転移に成功。
- Dynamic Loco-manipulation on HECTOR: Humanoid for Enhanced ConTrol and Open-source Research2023/12/1
- Hierarchical Optimization-based Control for Whole-body Loco-manipulation of Heavy Objects2023/11/1
- Learning Agile Locomotion and Adaptive Behaviors via RL-augmented MPC2023/10/1
- Generalized Animal Imitator: Agile Locomotion with Versatile Motion Prior2023/10/1
- Hamilton-Jacobi Reachability Analysis for Hybrid Systems with Controlled and Forced Transitions2023/9/1
- Adaptive Force-Based Control of Dynamic Legged Locomotion over Uneven Terrain2023/7/1
- Learning Multimodal Bipedal Locomotion and Implicit Transitions: A Versatile Policy Approach2023/3/1
- Hierarchical Adaptive Control for Collaborative Manipulation of a Rigid Object by Quadrupedal Robots2023/3/1
- Kinodynamics-based Pose Optimization for Humanoid Loco-manipulation2023/3/1
- Contact Optimization for Non-Prehensile Loco-Manipulation via Hierarchical Model Predictive Control2022/10/1
- Dynamic Walking of Bipedal Robots on Uneven Stepping Stones via Adaptive-frequency MPC2022/9/1
- Multi-contact MPC for Dynamic Loco-manipulation on Humanoid Robots2022/9/1
- Hierarchical Adaptive Loco-manipulation Control for Quadruped Robots2022/9/1
- Continuous Jumping for Legged Robots on Stepping Stones via Trajectory Optimization and Model Predictive Control2022/4/1
- Contact-timing and Trajectory Optimization for 3D Jumping on Quadruped Robots2021/10/1
- Balancing Control and Pose Optimization for Wheel-legged Robots Navigating High Obstacles2021/9/1
- Force-and-moment-based Model Predictive Control for Achieving Highly Dynamic Locomotion on Bipedal Robots2021/4/1
- Robust High-speed Running for Quadruped Robots via Deep Reinforcement Learning2021/3/1
- Locomotion and Control of a Friction-Driven Tripedal Robot2020/11/1
- Robust Quadruped Jumping via Deep Reinforcement Learning2020/11/1
- Safe and Robust Motion Planning for Dynamic Robotics via Control Barrier Functions2020/11/1
- Adaptive Force-based Control for Legged Robots2020/11/1
- Robust Safety-Critical Control for Dynamic Robotics2020/5/1
- Deep Visual Perception for Dynamic Walking on Discrete Terrain2017/12/1