Jing Du
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 部分観測下の模倣における最小リカレント行動記憶模倣学習2026/9/22
部分観測下で専門家の行動を再現するのに必要な最小限のリカレント記憶を情報理論的に特徴づけ、操作タスクでそのビット要件を検証した研究。
- 同じ世界、異なる知識：孤立評価が世界モデルの修復を誤判定するときsim2real2026/9/17
世界モデルの修復手法を、入力の欠落や推定誤差が共有される状況で評価する情報インターフェース監査を提案し、ドローンのMPC実験で孤立評価と実運用の優劣が逆転することを示した。
- 配備前に予測せよ：World Action Modelの量子化によるタスク性能劣化のオフライン予測量子化/sim2real2026/9/16
World Action Modelの量子化設定がタスク性能に与える影響を、閉ループ評価なしにオフラインの行動偏差から予測するフレームワークPreDEを提案し、実機実験で有効性を示した。
- DreamLedger: ロボット意思決定ループにおける世界モデル想像のための実行精算クレジットファイル世界モデル/信頼性管理2026/8/24
世界モデルの予測信頼性を実行結果に基づくクレジットとして記録・管理し、低信頼予測の使用を制限することで、ロボットの想像（消費予測）の失敗を62%削減する手法を提案した論文。
- 3DGS駆動の動的視点と振動触覚による水中遠隔操作フレームワーク：fNIRSによる検証遠隔操作2026/7/1
水中ロボット遠隔操作のための、3Dガウススプラッティングによる動的視点生成と振動触覚スーツを組み合わせたマルチモーダル操作アーキテクチャを提案し、人間被験者実験で遅延耐性と認知負荷を評価した。
- PRISM: ワールドモデルにおける事前知識誘導型想像サンプリングモデルベース強化学習2026/6/1
学習済みワールドモデルを用いたプランニングにおいて、候補アクションの生成を事前分布で誘導する手法を提案。軽量なMLPで状態条件付きガウス事前分布を予測し、プランナーのサンプリング分布に融合することで性能を向上させた。
- 自動運転のための生成AI：フロンティアと機会自動運転2025/5/1
生成AI（VAE・GAN・拡散モデル・LLM）を自動運転スタック全体にどう応用するかを体系的に整理したサーベイ。データ生成からEnd-to-End運転、デジタルツイン、評価・安全・規制まで課題と研究方向をまとめる。
- 触覚系列知覚による材料特性認識のための時間的結合基盤モデル触覚2025/1/1
触覚センサの時系列データを時間的に統合する基盤モデルを提案し、視覚が遮られる状況でも材料特性を高精度に認識できることを示した。
- 力覚に基づくロボット模倣学習：建設組立タスクのための二段階アプローチ模倣学習2025/1/1
人間の力覚フィードバックを取り込み、仮想シミュレータで収集したデータを生成的にロボット動作指示へ変換する二段階の模倣学習手法を提案し、建設作業の組立タスクでの作業時間短縮と成功率向上を示した。
- Sensory Manipulation as a Countermeasure to Robot Teleoperation Delays: System and Evidence2023/10/1
- Urban Drone Navigation: Autoencoder Learning Fusion for Aerodynamics2023/10/1
- Robot-Enabled Construction Assembly with Automated Sequence Planning based on ChatGPT: RoboGPT2023/4/1
- Improved Trust in Human-Robot Collaboration with ChatGPT2023/4/1