Xianyao Li

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 部分観測下の模倣における最小リカレント行動記憶
  模倣学習2026/9/22

  部分観測下で専門家の行動を再現するのに必要な最小限のリカレント記憶を情報理論的に特徴づけ、操作タスクでそのビット要件を検証した研究。

• 同じ世界、異なる知識：孤立評価が世界モデルの修復を誤判定するとき
  sim2real2026/9/17

  世界モデルの修復手法を、入力の欠落や推定誤差が共有される状況で評価する情報インターフェース監査を提案し、ドローンのMPC実験で孤立評価と実運用の優劣が逆転することを示した。

• DreamLedger: ロボット意思決定ループにおける世界モデル想像のための実行精算クレジットファイル
  世界モデル/信頼性管理2026/8/24

  世界モデルの予測信頼性を実行結果に基づくクレジットとして記録・管理し、低信頼予測の使用を制限することで、ロボットの想像（消費予測）の失敗を62%削減する手法を提案した論文。

• 家庭用物体探索のパーソナライズのタイミング：剛性ゲート型ハイブリッドポリシー
  探索計画2026/7/1

  居住者の特性に応じて物体の配置が変わる家庭環境で、パーソナライズが有効な場合を判断する剛性ゲート型ハイブリッドポリシーを提案し、シミュレーションと人間評価でその有効性を示した。

• CavePI：意味的ガイダンスによる水中洞窟の自律探査
  水中ロボティクス2025/2/1

  意味的な視覚誘導を用いて水中洞窟を自律探査するAUV「CavePI」のシステム設計とアルゴリズム統合を示し、実海域実験とデジタルツインで検証した。