同じ世界、異なる知識：孤立評価が世界モデルの修復を誤判定するとき

- world model の repair を評価するための information-interface audit を提案する研究。 - fidelity gap（正確な入力が推定値になる）と availability gap（入力が欠落する）を区別する。 - 固定重みの intervention で prediction error、input dependence、paired closed-loop benefit を測定する。 - simulated quadrotor の model predictive control で検証している。

- 従来の isolated audit は単一の入力 fault 下での repair を評価する。 - 本手法は deployment でモジュールが faulty information を共有する場合を扱う点が異なる。 - 共有 corruption 下では isolated audit が repair を誤判定しうることを示す。 - 具体的な先行研究名は要旨からは不明。

- information-interface audit により fidelity gap と availability gap を分離する。 - 固定重み intervention で prediction error、input dependence、paired closed-loop benefit を測る。 - reconstruction が導入する依存関係も評価に含める。 - acceleration diagnostics で reconstruction bias と nominal-model error の補償を明らかにする。

- simulated quadrotor の model predictive control で検証。 - coupled, opposite-sign 10% mass/thrust calibration errors により physics-anchored model の success が 69% から 8% に低下。 - uncertainty training で 65% まで回復。 - wind reconstruction は control benefit を回復するが calibration dependence を継承。 - positive calibration offset では reconstruction-only corruption は uncertainty-trained reconstruction を支持し、shared corruption は baseline を支持。

- repair selection は deployment で使われる information paths に依存する。 - isolated audit は共有情報下での repair の優劣を誤って判断しうる。 - reconstruction bias と nominal-model error の補償が acceleration diagnostics で観測される。 - disturbance observer でも同様の補償が観測される。

- 要旨で参照されている具体的な先行研究は不明。 - 関連手法として model predictive control、uncertainty training、wind reconstruction、disturbance observer が挙げられる。 - 同分野の定番として world model、model-based reinforcement learning、sim-to-real transfer の文献が考えられる。