Fang Xu

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 部分観測下の模倣における最小リカレント行動記憶
  模倣学習2026/9/22

  部分観測下で専門家の行動を再現するのに必要な最小限のリカレント記憶を情報理論的に特徴づけ、操作タスクでそのビット要件を検証した研究。

• 同じ世界、異なる知識：孤立評価が世界モデルの修復を誤判定するとき
  sim2real2026/9/17

  世界モデルの修復手法を、入力の欠落や推定誤差が共有される状況で評価する情報インターフェース監査を提案し、ドローンのMPC実験で孤立評価と実運用の優劣が逆転することを示した。

• DreamLedger: ロボット意思決定ループにおける世界モデル想像のための実行精算クレジットファイル
  世界モデル/信頼性管理2026/8/24

  世界モデルの予測信頼性を実行結果に基づくクレジットとして記録・管理し、低信頼予測の使用を制限することで、ロボットの想像（消費予測）の失敗を62%削減する手法を提案した論文。

• 3DGS駆動の動的視点と振動触覚による水中遠隔操作フレームワーク：fNIRSによる検証
  遠隔操作2026/7/1

  水中ロボット遠隔操作のための、3Dガウススプラッティングによる動的視点生成と振動触覚スーツを組み合わせたマルチモーダル操作アーキテクチャを提案し、人間被験者実験で遅延耐性と認知負荷を評価した。

• LSGS-Loc: 大規模UAVシナリオ向けの堅牢な3DGSベースの視覚位置推定
  視覚位置推定2026/4/1

  大規模なUAV環境での視覚位置推定を強化するため、スケール認識の初期化とラプラシアンに基づく信頼性マスキングを導入した3DGSベースのパイプラインを提案した。

• TEGA: センサ融合と閉ループ触覚フィードバックによる支援ロボティクス向け触覚強化把持アシスタント
  触覚/遠隔操作2026/3/1

  筋電位からの力意図推定と視触覚センシングを融合し、ウェアラブル触覚ベストでリアルタイムに振動フィードバックを返す閉ループ遠隔操作フレームワークを提案し、把持力の直感的調整を可能にした。ユーザー実験で把持安定性とタスク成功率の向上を実証した。

• LiMo-Calib: 四足歩行ロボット搭載パノラマ3Dセンシングシステムのためのオンサイト高速LiDAR-モータキャリブレーション
  キャリブレーション2025/2/1

  四足歩行ロボットの振動下でも、生のLiDARスキャンから幾何特徴を直接抽出し、外部ターゲットなしでLiDARとモータのキャリブレーションをオンサイトで高速に行う手法を提案。