Yang Ye

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PRISM: ワールドモデルにおける事前知識誘導型想像サンプリング
  モデルベース強化学習2026/6/1

  学習済みワールドモデルを用いたプランニングにおいて、候補アクションの生成を事前分布で誘導する手法を提案。軽量なMLPで状態条件付きガウス事前分布を予測し、プランナーのサンプリング分布に融合することで性能を向上させた。

• 空間的に固定された触覚認識による堅牢な巧みな操作
  触覚2025/10/1

  触覚信号を手の運動学的座標系に固定して扱うことで、物体モデルや姿勢推定なしにサブミリ精度の巧みな操作を可能にする方策フレームワークSaTAを提案した。

• RaycastGrasp: ウェアラブルデバイスによる視線操作でロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/10/1

  MRヘッドセットを用いて、ユーザーの一人称視点の視線固定で実世界の物体を操作する支援ロボットインタフェースを提案し、88%以上の意図・物体認識精度を達成した。

• UniPrototype：統一プロトタイプによる人間-ロボットスキル学習
  マニピュレーション2025/9/1

  人間の動作データから共通の運動プリミティブを抽出し、ロボットのマニピュレーションへ知識転移するフレームワークを提案。シミュレーションと実機で学習効率と性能の向上を示した。

• 観測不確実性下での適応的把握のための触覚ベース強化学習
  触覚2025/5/1

  建設現場などで物体の状態が正確に観測できない状況に対応するため、触覚シミュレータとPPO強化学習を組み合わせ、触覚フィードバックに基づいて把持姿勢を動的に調整する手法を提案した。

• 力覚に基づくロボット模倣学習：建設組立タスクのための二段階アプローチ
  模倣学習2025/1/1

  人間の力覚フィードバックを取り込み、仮想シミュレータで収集したデータを生成的にロボット動作指示へ変換する二段階の模倣学習手法を提案し、建設作業の組立タスクでの作業時間短縮と成功率向上を示した。

• Urban Drone Navigation: Autoencoder Learning Fusion for Aerodynamics
  2023/10/1
• Sensory Manipulation as a Countermeasure to Robot Teleoperation Delays: System and Evidence
  2023/10/1
• Improved Trust in Human-Robot Collaboration with ChatGPT
  2023/4/1
• Robot-Enabled Construction Assembly with Automated Sequence Planning based on ChatGPT: RoboGPT
  2023/4/1