Qi Zhu
Northwestern University
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MANIGUARD: 仕様に基づく安全性評価とロボット操作改善のためのベンチマークとデータセット安全性評価/操作2026/8/18
ロボット操作の基盤モデルの安全性を評価・改善するための、仕様に基づくフレームワークとベンチマーク、データセットを提案した論文。
- スキルは重みに、記憶はコードに：記憶依存ロボット操作のためのハイブリッド学習操作学習2026/8/1
長期的な記憶が必要なロボット操作タスクにおいて、低レベルスキルは勾配ベースの模倣学習で、高レベルの記憶管理戦略はコーディングエージェントによるヒューリスティック学習で獲得するハイブリッドフレームワークHyMeSを提案。デモデータを効率的に活用し、ベースラインを上回る性能を達成した。
- CreFlow: スパース報酬の身体化ビデオ拡散強化学習のための修正リフロービデオ生成RL2026/5/14
ビデオ生成モデルを強化学習で微調整する際、線形時相論理に基づく報酬モデルと、報酬関連領域のみを更新する新しい枠組みを提案し、操作タスクの成功率を向上させた。
- ICPRL: インタラクティブ制御から物理的直感を獲得する物理推論2026/3/1
視覚言語モデルが動的物理環境での対話的推論を強化するため、複数エピソードの相互作用履歴から方策を適応させるICRLフレームワークを導入し、世界モデルと組み合わせて物理パズルを解く。
- EmboAlign: ビデオ生成と構成的制約の整合によるゼロショット操作操作2026/3/1
ビデオ生成モデルの出力を、推論時に視覚言語モデルが生成する構成的制約で整合させ、物理的に妥当なロボット軌道を生成するデータ不要のフレームワークを提案した。
- オフロード自動運転の進展：大規模ORAD-3Dデータセットと包括的ベンチマーク自律走行データセット2025/10/1
オフロード自動運転向けの大規模データセットORAD-3Dを構築し、知覚・計画に関する5つのタスクのベンチマークを整備した論文。
- 非構造環境における自動運転：どこまで進んだのか自動運転2024/10/1
農地や鉱山などの非構造屋外環境での自動運転に関する250本以上の論文を調査し、地図作成・自己位置推定・環境認識・経路計画・End-to-End運転・データセット・課題を整理したサーベイ。
- ニューラルネットワーク制御システムの実行時安全性検証：ケーススタディ安全性検証2024/8/1
LiDARを用いたTurtlebotナビゲーションにおいて、ニューラルネットワーク制御システムの実行時安全性をPOLAR-Expressで検証し、検証結果に基づく安全なコントローラ切替戦略を提案・評価した。
- グラフニューラルネットワークに基づくマルチエージェント強化学習による耐障害性のある分散マルチロボット協調群制御2024/3/1
グラフニューラルネットワークとマルチエージェント強化学習を組み合わせ、エージェントの離脱や通信障害に耐える分散協調手法MAGECを提案し、マルチロボット巡回タスクで有効性を示した。
- Software Engineering for Robotics: Future Research Directions; Report from the 2023 Workshop on Software Engineering for Robotics2024/1/1
- Sensory Manipulation as a Countermeasure to Robot Teleoperation Delays: System and Evidence2023/10/1
- Kinematics-aware Trajectory Generation and Prediction with Latent Stochastic Differential Modeling2023/9/1
- Safety-Assured Speculative Planning with Adaptive Prediction2023/7/1
- Attrition-Aware Adaptation for Multi-Agent Patrolling2023/4/1
- Robot-Enabled Construction Assembly with Automated Sequence Planning based on ChatGPT: RoboGPT2023/4/1
- Interactive Trajectory Planner for Mandatory Lane Changing in Dense Non-Cooperative Traffic2023/3/1
- Connectivity Enhanced Safe Neural Network Planner for Lane Changing in Mixed Traffic2023/2/1
- Semi-supervised Semantics-guided Adversarial Training for Trajectory Prediction2022/5/1
- TAE: A Semi-supervised Controllable Behavior-aware Trajectory Generator and Predictor2022/3/1
- Efficient Global Robustness Certification of Neural Networks via Interleaving Twin-Network Encoding2022/3/1
- Physics-Aware Safety-Assured Design of Hierarchical Neural Network based Planner2022/1/1
- Safety-driven Interactive Planning for Neural Network-based Lane Changing2022/1/1
- End-to-end Uncertainty-based Mitigation of Adversarial Attacks to Automated Lane Centering2021/3/1
- Towards Fully Intelligent Transportation through Infrastructure-Vehicle Cooperative Autonomous Driving: Challenges and Opportunities2021/3/1
- Trajectory Planning for Connected and Automated Vehicles: Cruising, Lane Changing, and Platooning2020/1/1