Javier Alonso-Mora
収録論文 83本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ランダム有限集合上のリスク認識信念制御バリア関数安全制御2026/7/1
未知・動的な環境で移動物体の数が変動する中、ノイズを含む不完全な観測から安全性を保証する制御手法を提案。粒子フィルタで信念を表現し、リスクを考慮したバリア関数で安全集合の不変性を確保する。
- 雑然環境におけるMAVを用いた意味的ターゲット探索と探査探索/プランニング2026/6/1
この論文は、MAV（小型無人航空機）が雑然とした3D環境でターゲットを効率的に見つけるための、意味情報を活用した視点プランナーを提案しています。
- 言語駆動による自動運転のコスト最適化自動運転2026/6/1
大規模言語モデルを用いて、ユーザーの自然言語クエリから自動運転のコスト関数パラメータを生成し、人間の確認を挟みながら車両挙動を直感的に調整するフレームワークを提案した。
- セット教師付き拡散ポリシー：修正を通じたアクションチャンク拡散の学習模倣学習/拡散ポリシー2026/6/1
ロボットの望ましくない動作と人間の修正動作のペアを利用し、拡散ポリシーを望ましいアクションチャンクのセットに整列させる新しい学習フレームワークを提案。
- 協調拡散：マルチエージェントデモなしでマルチエージェント行動を生成する群制御2026/5/1
単一エージェントのデモデータとユーザー定義のコスト関数を組み合わせ、追加の協調デモなしでマルチエージェントの協調行動を生成するフレームワークCoDiを提案した。
- OpenSGA: オープンワールドにおける効率的な3Dシーングラフアライメント3Dシーングラフ2026/5/1
3Dシーングラフ間のオブジェクト対応を推定する統一フレームワークを提案し、視覚言語・テキスト・幾何特徴を融合して大規模座標ずれでも高精度なアライメントを実現。大規模データセットScanNet-SGも導入。
- 自律目標探索のための意味的優先度の学習探索計画2026/3/1
専門家の知識を活用して意味的優先度モデルを学習し、フロンティア探索プランナーに組み込むことで、未知環境での目標探索を効率化する手法を提案した。
- ゼロショットなオープンワールド物体操作のための明示的世界モデル構築マニピュレーション2026/3/1
ロボットのオープンワールド物体操作を、環境のデジタルツインを構築し物理シミュレータで操作戦略を探索・評価することで、行動デモなしにゼロショットで実現するフレームワークを提案した。
- リーマン多様体とリー群上の曲線誘導力学システム力学システム2026/3/1
ロボットの動作生成のため、リーマン多様体やリー群上で曲線に沿って安定に収束する力学システムを構築する新しいフレームワークを提案し、安定性解析と実験で有効性を示した。
- BEACON: 遮蔽下での言語条件付きナビゲーション可能性予測ナビゲーション2026/3/1
ロボットの周囲の遮蔽領域を含む鳥瞰図上で、言語指示に基づく移動可能な目標位置を予測する手法を提案。視覚言語モデルと深度情報を融合し、従来の画像空間予測より高い精度を達成した。
- 空中マニピュレーションのための衝撃に頑健な姿勢最適化空中マニピュレーション2026/2/1
冗長自由度を持つトルク制御ロボットの姿勢を最適化し、衝撃時の速度変化を最小化することで、状態と入力の急変を抑えて安全性と頑健性を向上させる手法を提案。
- スピードの駆け引き：学習型モデル予測ゲームによるマルチエージェントドローン競争群制御2026/2/1
ドローン競争において、相手の動きを考慮した戦略を高速に計算するため、モデル予測ゲームを学習で高速化するLMPGを提案し、シミュレーションと実機で既存手法を上回ることを示した。
- 強化学習による劣駆動空中マニピュレータのエンドエフェクタ姿勢制御空中マニピュレーション2025/12/1
2自由度アームを差動機構でクワッドロータに搭載し、強化学習（PPO）で6自由度のエンドエフェクタ姿勢制御を実現。外乱下でも高精度な飛行実験を達成。
- 物理シミュレーションに基づくタスク・動作計画のクロスエントロピー最適化タスク・動作計画2025/12/1
GPU並列物理シミュレータとクロスエントロピー法を用いて、ロボットの動作コントローラのパラメータを最適化し、環境との接触や動力学を考慮した実行可能なタスク・動作計画を生成する手法を提案した。
- シーン全体の人間軌道分布学習における明示的相互作用表現の効果検証軌道予測2025/11/1
自動運転の軌道予測に向けて、エージェント間の相互作用を暗黙的に学習させる場合と明示的にモデル化する場合を同一ネットワーク構造で比較し、交差点での通過順など明確に定義された相互作用が性能を向上させることを示した。
- MobileOcc: 移動ロボットのための人間認識型セマンティック占有データセットデータセット/セマンティック占有2025/11/1
歩行者が多い環境で動作する移動ロボット向けに、静的物体と変形する人間の形状をLiDARで最適化して注釈付けした3Dセマンティック占有データセットを構築し、占有予測と歩行者速度予測のベンチマークを提供した。
- SADCHER: 異種ロボット群の動的連合を考慮したリアルタイムスケジューリング群制御2025/10/1
模倣学習とグラフアテンション・トランスフォーマーを用いて、異種マルチロボットチームの動的な連合形成とタスク優先順位制約を考慮したリアルタイムタスク割り当てを実現するフレームワークを提案。
- 模倣学習によるマルチUAV協調マニピュレーションの分散リアルタイム計画群制御2025/10/1
中央集権的な運動計画器を模倣学習で各UAVの分散ポリシーに蒸留し、通信なし・部分観測下でケーブル吊り下げ荷物の協調搬送を実現した。
- データから安全な移動ロボットナビゲーションへ：効率的でモジュール式なロバストMPC設計パイプラインロバストMPC2025/8/1
閉ループ実験データから外乱境界を推定し、ロバスト出力フィードバックMPCを合成する反復パイプラインを提案。Gazebo上のクアッドロータで制約充足と再帰的実行可能性を実証した。
- マルチエージェント強化学習によるケーブル吊り下げ荷物の分散型空中マニピュレーション空中マニピュレーション2025/8/1
複数の小型ドローンが協調し、ケーブルで吊るした荷物を6自由度で操作する分散型制御をマルチエージェント強化学習で実現し、実機実験で有効性を示した。
- 動的リスクを考慮したMPPIによる群衆中の移動ロボット制御ナビゲーション2025/6/1
不確実な予測軌道を持つ動的障害物を考慮し、モンテカルロ近似で衝突確率をリアルタイム評価するMPPIベースの動作計画手法を提案。
- 外乱オブザーバに基づく海上USVの軌道追従制御：設計・シミュレーション・実海域実験海洋ロボティクス2025/6/1
波浪や海流などの外乱下で航行する無人表面艇（USV）に対し、能動外乱抑制制御（ADRC）を用いた軌道追従コントローラを設計し、シミュレーションとオランダでの港湾・海上実験でPID制御との比較検証を行った。
- 脆弱な道路利用者を避けながら走行する車両システムと遠隔操作自動運転2025/5/1
歩行者や自転車などの脆弱な道路利用者を安全かつ効率的に回避する車両システムを開発し、トポロジー駆動型モデル予測制御による運動計画と遠隔操作機能を統合した。
- TamedPUMA: 幾何学的ファブリックによる安全で安定した模倣学習模倣学習2025/3/1
模倣学習に幾何学的ファブリックを組み合わせ、衝突回避や関節制限などの制約を満たしつつ安定した動作生成を実現する手法を提案し、7自由度マニピュレータで実証した。
- 障害物の可動性を考慮した散らかった環境の押し退けナビゲーションナビゲーション2025/2/1
障害物の可動性を連続値として扱い、Semantic Visibility GraphとMPPIを組み合わせて、接触力を抑えつつ障害物を押し退けて目的地へ到達する計画手法を提案した論文。
- ケーブル吊り下げ荷物の俊敏かつ協調的な空中マニピュレーション群制御2025/1/1
複数のドローンがケーブルで吊った荷物を、動的結合を考慮した軌道計画と張力補償制御により、従来の8倍以上の加速度で俊敏に協調搬送する手法を実現した。
- オンラインでのロバスト安全フィルタ構築：方策制御バリア関数によるアプローチ安全制御2024/10/1
価値関数をオンライン推定することでロバストな制御バリア関数を近似し、高相対次数・入力制約系でも外乱下で安全を保証するRPCBFを提案。シミュレーションとクアッドコプター実機で有効性を実証。
- おいロボット！大規模言語モデルとモデル予測制御によるロボットナビゲーションの個人化ナビゲーション2024/9/1
ユーザーの自然言語指示や環境画像を視覚言語モデルで解釈し、モデル予測制御のコスト関数とパラメータを再構成することで、ロボットのナビゲーション動作をゼロショットで個人化する手法を提案した。
- 動的環境における粒子ベースのインスタンス認識型セマンティック占有マッピングセマンティックマッピング2024/9/1
粒子フィルタを用いて動的環境の物体をインスタンス・セマンティクス・占有状態を同時に推定する地図構築手法を提案し、ノイズ下でも高精度を実現した。
- 組み込み向け階層型MPCによる自律ナビゲーションナビゲーション2024/6/1
計算資源が限られたドローン上で、計画層と追従層に分けた階層型MPCを実装し、衝突回避と再帰的実行可能性を保証しつつ計画ホライズンを5倍に拡大してリアルタイム自律飛行を実現した。
- 動的環境における障害物回避の難易度評価ベンチマーク障害物回避2024/4/1
動的障害物回避の性能評価のため、障害物の数・大きさ・速度などを考慮した4つの難易度指標を提案し、150万回以上のシミュレーション実験で既存指標と比較検証した。
- 時空間占有グリッドマップを用いた動的環境における分散型マルチエージェント軌道計画群制御2024/4/1
時空間占有グリッドマップで近未来の占有状態を予測し、動的障害物を含む環境で複数の小型飛行ロボットが衝突回避しながら分散的に軌道計画する手法を提案した。
- SHINE: 混雑環境ナビゲーションのための社会的相同性識別ナビゲーション2024/4/1
人間の動きを模倣する深層学習モデルで複数の経路トポロジーから最適なナビゲーション戦略を選び、混雑環境で社会的に望ましい移動を実現する手法を提案。
- 力覚センサ不要の電流ベースインピーダンス制御による移動マニピュレータとのインタラクションマニピュレーション2024/3/1
力・トルクセンサを持たない電流制御型ロボット向けに、アクチュエータの電流-トルク比と摩擦を校正してインピーダンス制御を実現し、移動マニピュレータの柔軟な操作と追従動作を可能にした。
- ベイズ逆ゲームの自動符号化逆ゲーム/ベイズ推定2024/2/1
観測からゲームパラメータの事後分布を推定するため、微分可能なゲームソルバを組み込んだ変分オートエンコーダを提案し、不確実性を考慮した推定を可能にした。
- RACP: マルチモーダル予測を用いたリスク認識型コンティンジェンシープランニング自動運転計画2024/2/1
他車の不確実な意図をベイズ信念で推定し、複数の意図に応じた長期コンティンジェンシープランを生成するリスク認識型確率的動作計画手法を提案した。
- Topology-Driven Parallel Trajectory Optimization in Dynamic Environments2024/1/1
- Biased-MPPI: Informing Sampling-Based Model Predictive Control by Fusing Ancillary Controllers2024/1/1
- Statistically Distinct Plans for Multi-Objective Task Assignment2023/12/1
- Scalarizing Multi-Objective Robot Planning Problems using Weighted Maximization2023/12/1
- Multi-Modal MPPI and Active Inference for Reactive Task and Motion Planning2023/12/1
- Designing Heterogeneous Robot Fleets for Task Allocation and Sequencing2023/12/1
- Fleet Sizing for the Flash Delivery Problem from Multiple Depots a Case Study in Amsterdam2023/11/1
- Rule-Based Lloyd Algorithm for Multi-Robot Motion Planning and Control with Safety and Convergence Guarantees2023/10/1
- Multi-Robot Local Motion Planning Using Dynamic Optimization Fabrics2023/10/1
- Interaction-Aware Sampling-Based MPC with Learned Local Goal Predictions2023/9/1
- Scenario-Based Motion Planning with Bounded Probability of Collision2023/7/1
- Optimizing Task Waiting Times in Dynamic Vehicle Routing2023/7/1
- Sampling-based Model Predictive Control Leveraging Parallelizable Physics Simulations2023/7/1
- A Framework for Fast Prototyping of Photo-realistic Environments with Multiple Pedestrians2023/4/1
- TrajFlow: Learning Distributions over Trajectories for Human Behavior Prediction2023/4/1
- Contingency Games for Multi-Agent Interaction2023/4/1
- Probabilistic Risk Assessment for Chance-Constrained Collision Avoidance in Uncertain Dynamic Environments2023/2/1
- Multi-Agent Path Integral Control for Interaction-Aware Motion Planning in Urban Canals2023/2/1
- Reachability-Based Confidence-Aware Probabilistic Collision Detection in Highway Driving2023/2/1
- Online and Offline Learning of Player Objectives from Partial Observations in Dynamic Games2023/2/1
- Autotuning Symbolic Optimization Fabrics for Trajectory Generation2023/2/1
- Active Classification of Moving Targets with Learned Control Policies2022/12/1
- Reinforcement Learning from Simulation to Real World Autonomous Driving using Digital Twin2022/11/1
- Learning to Play Trajectory Games Against Opponents with Unknown Objectives2022/11/1
- Local Planner Bench: Benchmarking for Local Motion Planning2022/10/1
- Wi-Closure: Reliable and Efficient Search of Inter-robot Loop Closures Using Wireless Sensing2022/10/1
- Error-Bounded Approximation of Pareto Fronts in Robot Planning Problems2022/6/1
- Dynamic Optimization Fabrics for Motion Generation2022/5/1
- Multi-robot Task Assignment for Aerial Tracking with Viewpoint Constraints2022/5/1
- Where to Look Next: Learning Viewpoint Recommendations for Informative Trajectory Planning2022/3/1
- Regulations Aware Motion Planning for Autonomous Surface Vessels in Urban Canals2022/2/1
- Continuous Occupancy Mapping in Dynamic Environments Using Particles2022/2/1
- Improving Pedestrian Prediction Models with Self-Supervised Continual Learning2022/2/1
- Decentralized Probabilistic Multi-Robot Collision Avoidance Using Buffered Uncertainty-Aware Voronoi Cells2022/1/1
- Integrated Task Assignment and Path Planning for Capacitated Multi-Agent Pickup and Delivery2021/10/1
- Learning Interaction-aware Guidance Policies for Motion Planning in Dense Traffic Scenarios2021/7/1
- Online Informative Path Planning for Active Information Gathering of a 3D Surface2021/3/1
- Learning Interaction-Aware Trajectory Predictions for Decentralized Multi-Robot Motion Planning in Dynamic Environments2021/2/1
- Where to go next: Learning a Subgoal Recommendation Policy for Navigation Among Pedestrians2021/2/1
- Model Predictive Contouring Control for Collision Avoidance in Unstructured Dynamic Environments2020/10/1
- Social-VRNN: One-Shot Multi-modal Trajectory Prediction for Interacting Pedestrians2020/10/1
- With Whom to Communicate: Learning Efficient Communication for Multi-Robot Collision Avoidance2020/9/1
- Comment on "A Real-Time Approach for Chance-Constrained Motion Planning with Dynamic Obstacles"2020/6/1
- Robust Vision-based Obstacle Avoidance for Micro Aerial Vehicles in Dynamic Environments2020/2/1
- Sample Efficient Learning of Path Following and Obstacle Avoidance Behavior for Quadrotors2019/6/1
- Nonlinear Model Predictive Control for Multi-Micro Aerial Vehicle Robust Collision Avoidance2017/3/1
- A message-passing algorithm for multi-agent trajectory planning2013/11/1