Lasse Peters

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 残差デノイジングによるサンプル効率の良いオンデマンド多エージェント協調
  マルチエージェント協調2026/9/26

  事前学習済み単一エージェント拡散ポリシーを、少量の協調データで多エージェント協調に適応させる手法ALTERを提案。協調ヘッドが残差デノイザを予測し、必要な時だけ協調行動に変換しつつ単一エージェント能力も保持する。

• 協調拡散：マルチエージェントデモなしでマルチエージェント行動を生成する
  群制御2026/5/1

  単一エージェントのデモデータとユーザー定義のコスト関数を組み合わせ、追加の協調デモなしでマルチエージェントの協調行動を生成するフレームワークCoDiを提案した。

• ホモトピー誘導ポテンシャルゲームによる混雑を考慮したナビゲーション
  群制御2026/4/15

  マルチエージェントの動作計画において、ホモトピークラスを戦略集合として用い、ポテンシャルゲームと組み合わせることで、混雑を回避しつつ効率的で安全な経路を生成する新しいフレームワークを提案した。

• スピードの駆け引き：学習型モデル予測ゲームによるマルチエージェントドローン競争
  群制御2026/2/1

  ドローン競争において、相手の動きを考慮した戦略を高速に計算するため、モデル予測ゲームを学習で高速化するLMPGを提案し、シミュレーションと実機で既存手法を上回ることを示した。

• 高次元マルチモーダル観測を用いたベイズ逆ゲーム
  逆ゲーム/ベイズ推論2026/1/1

  複数エージェントの非協力ゲームにおいて、観測データから隠れた目的関数の事後分布を近似ベイズ推論で推定し、安全な意思決定を可能にするフレームワークを提案。

• 潜在空間リーチャビリティ解析による衝突回避を超えた安全性の一般化
  安全性/リーチャビリティ2025/2/1

  生成的世界モデルの潜在空間でHJリーチャビリティ解析を行い、画像から直接安全制約を学習して任意のポリシーに安全フィルタを適用する手法を提案。

• 自然言語フィードバックからロボットの安全表現をオンライン更新
  安全制御2024/9/1

  視覚言語モデルで言語フィードバックと画像を解釈し、安全制約をオンラインで更新してハミルトン・ヤコビ到達可能性に基づく安全制御器を再計算する手法を提案。

• ベイズ逆ゲームの自動符号化
  逆ゲーム/ベイズ推定2024/2/1

  観測からゲームパラメータの事後分布を推定するため、微分可能なゲームソルバを組み込んだ変分オートエンコーダを提案し、不確実性を考慮した推定を可能にした。

• Contingency Games for Multi-Agent Interaction
  2023/4/1
• Online and Offline Learning of Player Objectives from Partial Observations in Dynamic Games
  2023/2/1
• Cost Inference for Feedback Dynamic Games from Noisy Partial State Observations and Incomplete Trajectories
  2023/1/1
• Learning to Play Trajectory Games Against Opponents with Unknown Objectives
  2022/11/1
• Inferring Objectives in Continuous Dynamic Games from Noise-Corrupted Partial State Observations
  2021/6/1
• Inference-Based Strategy Alignment for General-Sum Differential Games
  2020/2/1
• Efficient Iterative Linear-Quadratic Approximations for Nonlinear Multi-Player General-Sum Differential Games
  2019/9/1