Luzia Knoedler
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
安全制御ナビゲーションマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- オンラインでのロバスト安全フィルタ構築：方策制御バリア関数によるアプローチ安全制御2024/10/1
価値関数をオンライン推定することでロバストな制御バリア関数を近似し、高相対次数・入力制約系でも外乱下で安全を保証するRPCBFを提案。シミュレーションとクアッドコプター実機で有効性を実証。
- おいロボット！大規模言語モデルとモデル予測制御によるロボットナビゲーションの個人化ナビゲーション2024/9/1
ユーザーの自然言語指示や環境画像を視覚言語モデルで解釈し、モデル予測制御のコスト関数とパラメータを再構成することで、ロボットのナビゲーション動作をゼロショットで個人化する手法を提案した。
- SHINE: 混雑環境ナビゲーションのための社会的相同性識別ナビゲーション2024/4/1
人間の動きを模倣する深層学習モデルで複数の経路トポロジーから最適なナビゲーション戦略を選び、混雑環境で社会的に望ましい移動を実現する手法を提案。
- 力覚センサ不要の電流ベースインピーダンス制御による移動マニピュレータとのインタラクションマニピュレーション2024/3/1
力・トルクセンサを持たない電流制御型ロボット向けに、アクチュエータの電流-トルク比と摩擦を校正してインピーダンス制御を実現し、移動マニピュレータの柔軟な操作と追従動作を可能にした。
- Multi-Robot Local Motion Planning Using Dynamic Optimization Fabrics2023/10/1
- Improving Pedestrian Prediction Models with Self-Supervised Continual Learning2022/2/1