Laura Ferranti

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 雑然環境におけるMAVを用いた意味的ターゲット探索と探査
  探索/プランニング2026/6/1

  この論文は、MAV（小型無人航空機）が雑然とした3D環境でターゲットを効率的に見つけるための、意味情報を活用した視点プランナーを提案しています。

• 協調拡散：マルチエージェントデモなしでマルチエージェント行動を生成する
  群制御2026/5/1

  単一エージェントのデモデータとユーザー定義のコスト関数を組み合わせ、追加の協調デモなしでマルチエージェントの協調行動を生成するフレームワークCoDiを提案した。

• ホモトピー誘導ポテンシャルゲームによる混雑を考慮したナビゲーション
  群制御2026/4/15

  マルチエージェントの動作計画において、ホモトピークラスを戦略集合として用い、ポテンシャルゲームと組み合わせることで、混雑を回避しつつ効率的で安全な経路を生成する新しいフレームワークを提案した。

• スピードの駆け引き：学習型モデル予測ゲームによるマルチエージェントドローン競争
  群制御2026/2/1

  ドローン競争において、相手の動きを考慮した戦略を高速に計算するため、モデル予測ゲームを学習で高速化するLMPGを提案し、シミュレーションと実機で既存手法を上回ることを示した。

• ASkDAgger：対話型模倣学習のための能動的スキルレベルデータ集約
  模倣学習2025/8/1

  初心者の計画と不確実性を活用し、教師への問い合わせを減らしつつ失敗も抑える対話型模倣学習フレームワークを提案。

• データから安全な移動ロボットナビゲーションへ：効率的でモジュール式なロバストMPC設計パイプライン
  ロバストMPC2025/8/1

  閉ループ実験データから外乱境界を推定し、ロバスト出力フィードバックMPCを合成する反復パイプラインを提案。Gazebo上のクアッドロータで制約充足と再帰的実行可能性を実証した。

• 安全な移動ロボットナビゲーションのための非線形モデル予測制御のステップバイステップガイド
  移動ロボットナビゲーション2025/7/1

  障害物環境を安全に移動する移動ロボットのための非線形モデル予測制御(NMPC)の理論から実装までを段階的に解説した技術レポート。

• 脆弱な道路利用者を避けながら走行する車両システムと遠隔操作
  自動運転2025/5/1

  歩行者や自転車などの脆弱な道路利用者を安全かつ効率的に回避する車両システムを開発し、トポロジー駆動型モデル予測制御による運動計画と遠隔操作機能を統合した。

• EAGERx：Sim2realロボット学習のためのグラフベースフレームワーク
  sim2real2024/7/1

  シミュレーションと実機の制御パイプラインを統一し、遅延シミュレーションやドメインランダム化、同期アルゴリズムでsim2realギャップを縮めるフレームワークEAGERxを提案。

• 組み込み向け階層型MPCによる自律ナビゲーション
  ナビゲーション2024/6/1

  計算資源が限られたドローン上で、計画層と追従層に分けた階層型MPCを実装し、衝突回避と再帰的実行可能性を保証しつつ計画ホライズンを5倍に拡大してリアルタイム自律飛行を実現した。

• DART: A Compact Platform For Autonomous Driving Research
  2024/2/1
• Topology-Driven Parallel Trajectory Optimization in Dynamic Environments
  2024/1/1
• Rule-Based Lloyd Algorithm for Multi-Robot Motion Planning and Control with Safety and Convergence Guarantees
  2023/10/1
• Scenario-Based Motion Planning with Bounded Probability of Collision
  2023/7/1
• Contingency Games for Multi-Agent Interaction
  2023/4/1
• Online and Offline Learning of Player Objectives from Partial Observations in Dynamic Games
  2023/2/1
• PARTNR: Pick and place Ambiguity Resolving by Trustworthy iNteractive leaRning
  2022/11/1
• Where to Look Next: Learning Viewpoint Recommendations for Informative Trajectory Planning
  2022/3/1
• Active Safety System for Semi-Autonomous Teleoperated Vehicles
  2021/6/1
• DeepKoCo: Efficient latent planning with a task-relevant Koopman representation
  2020/11/1
• Model Predictive Contouring Control for Collision Avoidance in Unstructured Dynamic Environments
  2020/10/1
• A Distributed Multi-Vehicle Coordination Algorithm for Navigation in Tight Environments
  2020/6/1