Huang Huang
Stanford University
収録論文 36本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- T²Mem: ロボティクスのためのテスト時メモリ学習VLA2026/9/29
事前学習済み視覚言語行動ポリシーに、テスト時訓練で観測履歴を圧縮した高速重みとして記憶させ、記憶不要なベース方策を大きく上回る成功率を達成した手法。
- DexAgent: 自己進化するツールライブラリを備えたエージェント型Human2Sim2Robotフレームワークによる巧みな操作マニピュレーション2026/9/28
一人称視点の人間動画とタスク指示から、物理的に妥当なロボット軌道を生成して方策学習を可能にするエージェント型フレームワークを提案。ツールライブラリを自己進化させ、多様な物体や長期的タスクに対応する。
- 1つのデモで多様な物体へ：局所接触形状による操作の一般化マニピュレーション2026/9/1
人間のデモから学習し、接触点周りの局所形状に注目した報酬設計で、多指ロボットハンドの操作を未見の物体へ一般化する手法を提案した。
- TrAct: ロボット制御と視覚予測を視覚トラックで橋渡しするVLA/世界モデル2026/8/25
ロボットの行動と画像変化の弱い対応を補うため、視覚トラックを中間表現として用いる世界モデルベースの意思決定フレームワークTrActを提案。シミュレーションと実機で成功率を大幅に向上させた。
- オープンデータ・訓練・評価によるスケーラブルな行動クローニング行動クローニング2026/6/1
大規模な遠隔操作データセットABC-130K（3500時間、13万エピソード）とオープンソースのハードウェア・訓練・シミュレーション基盤を公開し、行動クローニングの再現可能な研究基盤を提供した。
- ステレオポリシー：ステレオ知覚によるロボット操作ポリシーの改善マニピュレーション2026/5/1
ステレオ画像ペアを直接利用して3次元幾何推論を強化する視覚運動ポリシー学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実ロボットの操作タスクで性能を向上させた。
- CaP-X: ロボットマニピュレーションのためのコーディングエージェントのベンチマークと改善フレームワークマニピュレーション2026/3/1
コードを方策として使うエージェントを体系的に評価する環境CaP-GymとベンチマークCaP-Benchを構築し、テスト時計算の拡張で人間レベルの信頼性を達成する手法を提案した。
- 試行錯誤からの学習：身体性LLMのための内省的テスト時計画VLA2026/2/1
実行前の内省で行動候補を生成・評価し、実行後の内省でモデルと方針を更新する内省的テスト時計画を提案し、長期的な家庭内タスクやロボット実験で性能向上を実証した。
- MoMaGen: ソフト・ハード制約下で多段階両腕移動マニピュレーションのデモを生成sim2real2025/10/1
移動ベースと両腕の多段階タスク向けに、到達可能性などのハード制約と視認性などのソフト制約を満たすデータ生成を制約付き最適化として定式化し、多様なデモを自動生成する手法を提案。
- Real2Render2Real：力学シミュレーションもロボット実機も不要なロボットデータ拡張sim2real2025/5/1
スマホで撮影した物体スキャンと人間の実演動画1本から、3Dガウススプラッティングで高精細なロボット実演データを大量生成する手法。実機テレオペ150回分に匹敵する性能を実現。
- Robo-DM: 大規模ロボットデータセットのためのデータ管理データ管理2025/5/1
ロボット軌道データをEBML形式で効率的に圧縮・管理し、学習時の読み込みを高速化するオープンソースのクラウド型データ管理ツールキットを提案。
- OTTER: テキスト認識型視覚特徴抽出を備えた視覚-言語-行動モデルVLA2025/3/1
言語指示に意味的に対応する視覚特徴だけを選択的に抽出して行動予測に用いるVLAアーキテクチャを提案し、事前学習済みの視覚言語モデルを凍結したまま高いゼロショット汎化を実現した。
- DiffusionSeeder: 拡散モデルによる運動最適化のシード生成で高速動作計画動作計画2024/10/1
拡散モデルで深度画像から多様な軌道を生成し、GPU加速運動最適化の初期シードとして使うことで、混雑環境でのロボット動作計画を大幅に高速化・高成功率化する手法。
- Blox-Net: VLM監督・物理シミュレーション・リセット付きロボットによるロボット組立のための生成的設計ロボット組立/生成的設計2024/9/1
自然言語プロンプトと部品画像から、VLMと物理シミュレーションを組み合わせてロボットが組み立て可能なアセンブリを自動生成するシステムを提案し、キリンなどの形状を高精度で再現しつつ実機で安定して組み立てられることを示した。
- 次トークン予測によるインコンテキスト模倣学習模倣学習2024/8/1
言語や報酬を使わず、人間の教示軌道をプロンプトとして与えるだけで実機ロボットが新しいタスクを学習なしに実行できる次トークン予測モデルICRTを提案した。
- 自由端ケーブルの動的平面操作における自己教師あり学習マニピュレーション2024/5/1
シミュレータで訓練データを収集し、ロボットの到達範囲外の目標位置へケーブル端を動的に操作する手法を提案。実機UR5で評価し、ベースラインを上回る精度を達成した。
- ORBIT-Surgical: 手術支援巧緻性学習のためのオープンシミュレーションフレームワークsim2real2024/4/1
NVIDIA Omniverse上でdVRKとSTARロボット向けに14の手術タスクを提供し、強化学習・模倣学習による手術スキル向上とsim-to-real転移を可能にする物理ベースの手術ロボットシミュレータを開発した。
- 生涯LERF：FogROS2を用いた局所的3Dセマンティック在庫モニタリングVLA2024/3/1
移動ロボットが言語と幾何の密な表現を継続的に最適化し、物体の変化を検出して選択的に更新することで、自然言語クエリに応じて3Dヒートマップで在庫位置を提示する手法を提案。
- A Touch, Vision, and Language Dataset for Multimodal Alignment2024/2/1
- Conformal Policy Learning for Sensorimotor Control Under Distribution Shifts2023/11/1
- Grasp Stability Assessment Through Attention-Guided Cross-Modality Fusion and Transfer Learning2023/8/1
- Manipulator as a Tail: Promoting Dynamic Stability for Legged Locomotion2023/5/1
- Semantic Mechanical Search with Large Vision and Language Models2023/2/1
- Automating Vascular Shunt Insertion with the dVRK Surgical Robot2022/11/1
- Safe Self-Supervised Learning in Real of Visuo-Tactile Feedback Policies for Industrial Insertion2022/10/1
- Self-Supervised Visuo-Tactile Pretraining to Locate and Follow Garment Features2022/9/1
- Mechanical Search on Shelves with Efficient Stacking and Destacking of Objects2022/7/1
- Efficiently Learning Single-Arm Fling Motions to Smooth Garments2022/6/1
- Optimal Shelf Arrangement to Minimize Robot Retrieval Time2022/6/1
- All You Need is LUV: Unsupervised Collection of Labeled Images using Invisible UV Fluorescent Indicators2022/3/1
- Mechanical Search on Shelves using a Novel "Bluction" Tool2022/1/1
- Planar Robot Casting with Real2Sim2Real Self-Supervised Learning2021/11/1
- Mechanical Search on Shelves using Lateral Access X-RAY2020/11/1
- Robots of the Lost Arc: Self-Supervised Learning to Dynamically Manipulate Fixed-Endpoint Cables2020/11/1
- A Complex Stiffness Human Impedance Model with Customizable Exoskeleton Control2020/9/1
- Complex Stiffness Model of Physical Human-Robot Interaction: Implications for Control of Performance Augmentation Exoskeletons2019/3/1