Jeffrey Ichnowski
Carnegie Mellon University
収録論文 71本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- すべての層を微調整する必要はない：視覚言語行動モデルにおける適応の診断と誘導VLA2026/9/16
VLAモデルの領域ごとの適応コストを診断し、可変ランクLoRAを配分して効率的に微調整する手法を提案。
- PointZero: 転移可能な3Dダイナミクス学習のための3D点追跡補完3Dダイナミクス/事前学習2026/9/16
ロボットの行動ラベルなしで、RGB-D観測と部分的な3D軌跡から全点の未来軌跡を予測する事前学習手法を提案し、下流のダイナミクス予測や模倣学習で有効性を示した。
- モダリティ自己回帰型ワールドアクションモデルVLA2026/9/15
将来の観測と行動を複数の視覚モダリティ（点追跡・DINO特徴・深度）で自己回帰的に予測するModARを提案し、RGB予測より効率的で成功率も高いことを示した。
- 階層的スキル検索による視覚言語行動モデルのデータ効率的適応VLA2026/8/25
長期的な操作タスクを階層的に分解し、サブタスクの言語検索と行動特徴の再ランキングを組み合わせて関連デモを検索することで、少数のデモでもVLAモデルを効率的に適応させる手法を提案した。
- ロボット支援入浴のための高忠実度な人間デモンストレーションの捕捉・再構築・転移pHRI2026/8/1
臨床医による入浴デモンストレーションを接触領域を基盤として高忠実度に記録し、そのデータを用いてソフトハンド搭載ロボットによる入浴動作を実現した。
- 失敗を活かす再試行：テスト時回復と継続的ポリシー改善のためのFARフレームワークロボット学習2026/7/1
ロボットがテスト時に失敗から学習し、再試行で行動を適応させて自律的にタスクを完了するフレームワークFARを提案。失敗データを用いた選好学習と軽量な行動摂動により成功率を向上させる。
- SemAnCorr: 意味的アンカー対応によるゼロショット操作スキル転移マニピュレーション2026/7/1
機能は同じだが形状が異なる物体間での操作スキル転移を、意味的に一貫したアンカー領域の対応付けと関数マップによる伝播で実現する訓練不要のフレームワークを提案。
- 未来を先取りする：動的VLA操作のための潜在空間予測世界モデルVLA/動的操作2026/6/1
物体が動く環境での操作を可能にするため、凍結したVLAモデルに動きを考慮した潜在世界モデルを追加し、将来の特徴を予測してから行動する手法を提案した。
- VibeAct: 振動から行動へ - 接触の多い反応的ロボット器用操作のための手法器用操作2026/6/1
圧電マイクで取得した実振動信号を、シミュレーションで共有可能な接触・滑り表現に変換し、実世界とシミュレーションのギャップを埋めることで、器用なロボットハンドのポリシー学習を可能にするフレームワークを提案した。
- A-SLIP: 音響センシングによる連続的な手内滑り推定触覚/滑り推定2026/4/1
平行ジョーグリッパに圧電マイクを組み込み、接触振動を音響信号として捉え、軽量CNNで滑りの有無・方向・大きさをリアルタイム推定するシステムを提案した。
- 仮想人間デモからソフトロボットポリシーへの機能的な力認識リターゲティングソフトロボティクス/リターゲティング2026/4/1
ソフトロボットハンドに人間の操作スキルを教えるため、接触力を明示的に考慮した2段階の力認識リターゲティング手法を提案し、実世界での成功率を向上させた。
- ウィグル＆ゴー！ゼロショット動的ロープ操作のためのシステム同定操作2026/4/1
ロープの動きを観察して物理パラメータを推定し、そのパラメータを用いて最適化によりロボットの動作を予測することで、実世界でゼロショットの動的ロープ操作を可能にする2段階フレームワークを提案した。
- SOFTMAP: トポロジカルメッシュ整列と物理事前知識によるソフトロボットのSim2Real順モデリングソフトロボティクス/sim2real2026/3/1
腱駆動ソフトフィンガーの3次元順モデルを、シミュレーションと実データを組み合わせて高精度に学習するフレームワークを提案。
- 3PoinTr: 制約のない人間動画から操作を学習する3D点トラックVLA2026/3/1
制約のない人間の動画から密な3D点トラックを予測し、それを用いてロボット操作方策を事前学習する手法を提案。20件の実演のみで成功率を大幅に向上させた。
- RGB人間動画からの3D手-物体軌道再構成による巧みな操作ポリシーマニピュレーション2026/2/1
単眼RGB動画から人間の手と物体の3D軌道を再構成し、ロボットハンドへ転移することで、特別な装置なしに巧みな操作ポリシーを学習するフレームワークを提案。
- 敵対的ゲーム理論による多指ハンドの把持合成アルゴリズムマニピュレーション2025/11/1
把持生成を2人ゲームとして定式化し、ロボット側と物体の脱出運動を敵対的に競わせることで、外乱に強い多指ハンドの把持姿勢を高速に合成する手法を提案した。
- DYMO-Hair: ロボットによる髪の毛操作のための汎化可能な体積動力学モデリングマニピュレーション2025/10/1
髪の毛の複雑な動力学を学習し、モデル予測制御を用いてロボットが目標の髪型にスタイリングするシステムを提案。シミュレーションと実機で未知の髪型にも汎化することを示した。
- ORB: 手術室ロジスティクスを自動化するモバイルマニピュレーションロボットモバイルマニピュレーション2025/9/1
手術室内での物品配送・補充を自律的に行うモバイルマニピュレーションロボットORBを提案し、ビヘイビアツリーと物体認識・軌道最適化を統合して物品取得80%、補充96%の成功率を実証した。
- 視覚音響融合による手姿勢と接触推定触覚2025/8/1
骨伝導スピーカーと圧電マイクを手に装着し、音響信号とRGB-D画像をグラフ注意ネットワークで統合することで、遮蔽や静的な接触時でも高精度に手の姿勢と接触を推定するウェアラブルシステムを提案。
- 音で滑りを聴く：音響誘導制約学習による高速非把持搬送非把持マニピュレーション2025/6/1
音響センシングでトレイ上の物体の摩擦モデルを学習し、高速搬送時の滑りを抑える制約を生成する手法を提案。
- Web2Grasp: ウェブ画像の手と物体のインタラクションから機能的な把持を学習マニピュレーション2025/5/1
ウェブ画像から人間の手と物体の3Dインタラクションを復元し、ノイズ除去と物理シミュレーションを経て、多指ロボットハンドの機能的な把持を学習する手法を提案。
- KineSoft：ソフトロボットハンドの固有感覚マニピュレーション方策の学習ソフトロボティクス/模倣学習2025/3/1
ソフトロボットハンドの自然な柔軟性を活かし、内部ひずみセンサで形状を推定しながら、人間が直接教示できる模倣学習フレームワークを提案。
- Cloth-Splatting: RGB画像からの3D布状態推定状態推定2025/1/1
RGB画像のみを教師信号として、3Dガウシアンスプラッティングとメッシュ表現を組み合わせ、布の3D状態を予測・更新する手法を提案。推定精度の向上と収束時間の短縮を実現した。
- 柔軟でコンプライアントな接触の多いヘアケアマニピュレーションソフトロボティクス/マニピュレーション2025/1/1
腱駆動の柔軟ロボットハンドとRGBDカメラを用い、頭を撫でる・指で梳かす・髪を掴むヘアケアタスクを実現し、視覚変形と腱張力から力を推定する手法を提案した。
- FogROS2-FT: フォールトトレラントなクラウドロボティクスクラウドロボティクス2024/12/1
クラウドロボティクスにおいて、マルチクラウドでステートレスなロボットサービスを自動複製し、障害や低QoS時でも信頼性を確保するフォールトトレラントシステムを提案。
- SonicBoom: マイクロフォンアレイによる接触位置推定触覚2024/12/1
ロボットのエンドエフェクタに取り付けた複数の接触マイクで音響信号を学習し、衝突位置を高精度に推定するシステムを開発した。
- 支援型ヘアケアロボティクスにおける包摂性：毛髪操作の実践的・倫理的考察支援ロボティクス2024/11/1
ヘアケア支援ロボットの開発において、髪型や髪質が個人のアイデンティティ表現に果たす役割を踏まえ、包摂的で倫理的な設計のための実践的・倫理的課題を整理・議論した論文。
- BOMP: ビン最適化モーションプランニングマニピュレーション2024/11/1
深いビンから箱を取り出す産業用ロボットの動作を、ニューラルネットで初期化した最適化により高速かつ衝突回避で生成する手法。
- ソフトロボットハンドによる動的なペン回しの学習マニピュレーション2024/11/1
柔らかいロボットハンドでペンを回す動的タスクを、実世界データのみからの試行錯誤で学習するシステムSWIFTを提案し、異なるペンで100%の成功率を達成した。
- 最適化プロンプトを用いた視覚言語モデルによるロボット故障復旧の自動化VLA2024/9/1
視覚言語モデル（VLM）の視覚・テキストプロンプトを最適化し、空間推論能力を高めることで、未知の故障に対する動作レベルとタスクレベルの復旧を自動化する手法を提案した。
- RoPotter: 構造的事前知識を活用したロボットによる陶芸と変形可能物体の操作変形可能物体操作2024/8/1
陶芸ろくろ上の粘土を連続的に変形させる新タスクを提案し、粘土の断面投影とメッシュベースの隠れ状態復元により、長期的な陶芸作業を可能にするロボットシステムRoPotterを開発した。
- KOROL: クープマン作用素ロールアウトによる可視化可能な物体特徴の学習とマニピュレーションマニピュレーション2024/7/1
クープマン作用素と特徴抽出器を組み合わせ、正解の物体状態なしに視覚情報から操作に有用な物体特徴を学習し、ロボットの軌道を予測する手法を提案した。
- 自由端ケーブルの動的平面操作における自己教師あり学習マニピュレーション2024/5/1
シミュレータで訓練データを収集し、ロボットの到達範囲外の目標位置へケーブル端を動的に操作する手法を提案。実機UR5で評価し、ベースラインを上回る精度を達成した。
- Residual-NeRF: 透明物体操作のための残差NeRF学習透明物体認識2024/5/1
背景シーンを事前学習したNeRFと残差NeRFを組み合わせ、透明物体の深度推定精度と学習速度を向上させる手法を提案。
- POE: Acoustic Soft Robotic Proprioception for Omnidirectional End-effectors2024/1/1
- DeformGS: Scene Flow in Highly Deformable Scenes for Deformable Object Manipulation2023/12/1
- FogROS2-Config: Optimizing Latency and Cost for Multi-Cloud Robot Applications2023/11/1
- The Teenager's Problem: Efficient Garment Decluttering as Probabilistic Set Cover2023/10/1
- FogROS2-SGC: A ROS2 Cloud Robotics Platform for Secure Global Connectivity2023/6/1
- HANDLOOM: Learned Tracing of One-Dimensional Objects for Inspection and Manipulation2023/3/1
- Learning to Efficiently Plan Robust Frictional Multi-Object Grasps2022/10/1
- FogROS G: Enabling Secure, Connected and Mobile Fog Robotics with Global Addressability2022/10/1
- Self-Supervised Visuo-Tactile Pretraining to Locate and Follow Garment Features2022/9/1
- SGTM 2.0: Autonomously Untangling Long Cables using Interactive Perception2022/9/1
- Mechanical Search on Shelves with Efficient Stacking and Destacking of Objects2022/7/1
- Autonomously Untangling Long Cables2022/7/1
- Optimal Shelf Arrangement to Minimize Robot Retrieval Time2022/6/1
- Efficiently Learning Single-Arm Fling Motions to Smooth Garments2022/6/1
- Multi-Object Grasping in the Plane2022/6/1
- FogROS2: An Adaptive Platform for Cloud and Fog Robotics Using ROS 22022/5/1
- GOMP-ST: Grasp Optimized Motion Planning for Suction Transport2022/3/1
- Mechanical Search on Shelves using a Novel "Bluction" Tool2022/1/1
- Learning to Localize, Grasp, and Hand Over Unmodified Surgical Needles2021/12/1
- LEGS: Learning Efficient Grasp Sets for Exploratory Grasping2021/11/1
- Planar Robot Casting with Real2Sim2Real Self-Supervised Learning2021/11/1
- Dex-NeRF: Using a Neural Radiance Field to Grasp Transparent Objects2021/10/1
- GOMP-FIT: Grasp-Optimized Motion Planning for Fast Inertial Transport2021/10/1
- FogROS: An Adaptive Framework for Automating Fog Robotics Deployment2021/8/1
- Untangling Dense Non-Planar Knots by Learning Manipulation Features and Recovery Policies2021/7/1
- Kit-Net: Self-Supervised Learning to Kit Novel 3D Objects into Novel 3D Cavities2021/7/1
- Disentangling Dense Multi-Cable Knots2021/6/1
- Orienting Novel 3D Objects Using Self-Supervised Learning of Rotation Transforms2021/5/1
- Automating Surgical Peg Transfer: Calibration with Deep Learning Can Exceed Speed, Accuracy, and Consistency of Humans2020/12/1
- Mechanical Search on Shelves using Lateral Access X-RAY2020/11/1
- Intermittent Visual Servoing: Efficiently Learning Policies Robust to Instrument Changes for High-precision Surgical Manipulation2020/11/1
- Untangling Dense Knots by Learning Task-Relevant Keypoints2020/11/1
- Robots of the Lost Arc: Self-Supervised Learning to Dynamically Manipulate Fixed-Endpoint Cables2020/11/1
- Efficiently Calibrating Cable-Driven Surgical Robots with RGBD Fiducial Sensing and Recurrent Neural Networks2020/3/1
- GOMP: Grasp-Optimized Motion Planning for Bin Picking2020/3/1
- Applying Depth-Sensing to Automated Surgical Manipulation with a da Vinci Robot2020/2/1
- Deep Imitation Learning of Sequential Fabric Smoothing From an Algorithmic Supervisor2019/10/1