Ken Goldberg

University of California, Berkeley

収録論文 161本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AGRO-SUVIDE: 外科用粘弾性デブリードマンのためのエージェント型ロボティクス
  医療ロボティクス2026/9/28

  単一の専門家デモから反復スキルを自動抽出し、モデルベース/モデルフリーのスキルとして構築、実行時に監視・再試行するエージェント型ロボットフレームワークを提案し、dVRKで粘弾性基板上の小片除去を85%の成功率で実現した。

• TRACE: clutter環境下における単色ケーブルの対話的双方向トレーシング
  ケーブル操作/状態推定2026/9/24

  複数の単色ケーブルが絡み合う環境で、双方向トレーシングと対話的知覚プリミティブを組み合わせてケーブルの状態を高精度に推定する手法を提案し、実実験で従来法を大きく上回る精度を達成した。

• MACAW: 単眼適応コンパクト注意窓による信頼性と効率を両立した外科的デブリードマン
  手術支援2026/9/2

  外科的デブリードマン（壊死組織除去）の自動化システムを開発し、単眼カメラと適応的注意窓による深度制御法MACAWを提案。物理実験で93%の成功率と毎時304個の処理能力を達成した。

• エージェント型ロボティクスによる「Push-T」操作タスクの再考
  操作2026/8/18

  LLMコーディングエージェントがデモデータなしでPush-Tタスクを解くアルゴリズムを生成し、拡散ポリシーより少ないステップで100%成功率を達成した。

• RoboVista：多様なロボット応用のための視覚言語モデル評価
  VLM評価2026/7/1

  ロボットの多様な応用における視覚言語モデル（VLM）の能力を評価するためのモジュール型フレームワークとベンチマークを提案し、実ロボット実験でその有効性を示した。

• GaP: 変動的オートメーションタスクのためのグラフとしてのポリシーを用いたマルチエージェント自己学習ハーネス
  タスク計画2026/7/1

  ロボットの信頼性を高めるため、エージェント型コーディングと解釈可能なロボットプログラミングを組み合わせ、タスクをグラフ構造で表現して自己学習する手法を提案した。

• ASPIRE: ロボットのためのエージェント的スキル発見
  スキル発見/継続学習2026/7/1

  ロボット制御プログラムを自律的に作成・改善し、再利用可能なスキルライブラリを構築する継続学習システムASPIREを提案。シミュレーションと実世界で高い性能とゼロショット汎化を示した。

• 手術ロボットタスクにおける学習済みポリシーへの敵対的攻撃
  敵対的攻撃/手術ロボティクス2026/6/1

  手術ロボットの学習ベースのポリシーが敵対的攻撃に対して脆弱であることを示し、視覚的摂動による動作妨害や誘導攻撃を提案・評価した。

• 遊び心のあるエージェント型ロボット学習
  スキル獲得2026/6/1

  ロボットエージェントが指示なしで自己主導の「遊び」を通じてスキルを獲得し、後続タスクに活用する手法を提案。コード生成エージェントチーム(RATs)が探索タスクを生成・実行・検証・修正し、成功体験をコードスキルライブラリに蓄積する。

• WARP-RM: ワープ拡張相対進行報酬モデルによるデータキュレーション
  模倣学習2026/6/1

  成功デモから時間ワープ拡張を用いて自己教師ありでフレームごとの相対進行報酬を学習し、模倣学習のデータ品質を向上させる手法を提案。

• T-Rex: 触覚反応型巧みな操作
  触覚/操作2026/6/1

  触覚信号に動的に反応する操作を実現するため、大規模な触覚データセットと可変レートのMixture-of-Transformersアーキテクチャを導入し、12の操作タスクで成功率を大幅に向上させた。

• SARM2: 自己改善型ロボット操作のためのマルチタスク段階認識報酬モデリング
  マニピュレーション2026/6/1

  長期的なロボット操作タスクにおいて、行動クローニングに依存せず、自己ロールアウトからポリシーを改善するための、段階推定器とMMoE価値ヘッドを組み合わせたマルチタスク報酬モデルRMと、それを用いた自己改善フレームワークSPIRALを提案した。

• MonoDuo: 1本のロボットアームで両腕ポリシーを学習する
  マニピュレーション2026/5/1

  単腕ロボットのデモと人間の協調動作から、両腕ロボットの操作ポリシーを学習するフレームワークを提案。合成デモにより未見の両腕ロボット構成へのゼロショット転移を実現した。

• 非対称グリッパーGETのための2Dおよび3D把持プランナー
  マニピュレーション2026/4/1

  非対称グリッパーGET向けに、単視点RGB-D画像から高速に把持計画を行うGET-2D-1.0と、メッシュベースのGET-3D-1.0を提案し、物理実験でベースラインを上回る性能を示した。

• Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット
  医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1

  医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。

• ManipulationNet：物理的スキル課題と身体化マルチモーダル推論を備えた実世界ロボット操作のベンチマーク基盤
  ベンチマーク2026/3/1

  実世界のロボット操作タスクを標準化されたハードウェアキットと統一ソフトウェアクライアントで提供し、物理スキルと身体化推論の2トラックで評価する持続可能なベンチマーク基盤を提案した。

• CaP-X: ロボットマニピュレーションのためのコーディングエージェントのベンチマークと改善フレームワーク
  マニピュレーション2026/3/1

  コードを方策として使うエージェントを体系的に評価する環境CaP-GymとベンチマークCaP-Benchを構築し、テスト時計算の拡張で人間レベルの信頼性を達成する手法を提案した。

• IMPASTO: モデルベース計画と学習された力学モデルを統合したロボット油絵再現
  ロボットアート/計画2026/3/1

  ロボットが油絵の画像列から筆の軌道や力、色を推論して再現するシステムを提案。学習したピクセル力学モデルとモデル予測制御を統合し、自己対戦のみで学習する。

• OXE-AugE: 異なるロボット形態間のポリシー学習を拡張するための大規模ロボットデータ拡張
  VLA2025/12/1

  Open X-Embodimentデータセットに9種類のロボット形態を追加し、440万軌道以上に拡張するパイプラインを構築。多様なアームとグリッパーでの学習が未知のロボットへの汎化性能を高めることを示した。

• LAVQA: 自動運転車の共有自律のための遅延認識型視覚質問応答フレームワーク
  VLA2025/11/1

  無線遅延と人間の応答時間を考慮した衝突リスクマップを視覚質問応答に組み込み、遠隔操作者が安全に自動運転車を支援できる枠組みを提案し、CARLAシミュレーションで衝突率を8倍以上削減した。

• EgoMI：一人称視点の人間デモから能動視覚と全身マニピュレーションを学習
  マニピュレーション2025/11/1

  人間の一人称視点の操作データから頭部と手の動きを同時に取得し、半人型ロボットで能動視覚を伴う模倣学習を実現するフレームワークを提案した。

• Botany-Bot: ガウススプラットを用いた遮蔽・葉裏の植物構造のデジタルツイン監視
  マニピュレーション2025/10/1

  ロボットアームとステレオカメラ、ターンテーブル、3Dガウススプラットモデルを組み合わせ、葉に隠れた茎の芽や葉の裏表を高解像度で撮影し、植物の詳細な注釈付きデジタルツインを構築するシステムを提案。

• STITCH 2.0: EKFによる針位置推定と糸管理で拡張縫合を強化
  医療ロボティクス2025/10/1

  手術用縫合ロボットの改良版で、EKFによる針姿勢推定や糸のもつれ解消、3D縫合アライメント自動化など7つの改善を導入し、従来より多くの縫合を短時間で実現した。

• Omni-Scan: 双腕ロボットとガウススプラット統合による視覚的に正確なデジタルツイン物体モデルの生成
  3Dスキャン/デジタルツイン2025/8/1

  双腕ロボットが物体を持ち替えながら回転させ、固定カメラで撮影した画像から3Dガウススプラットを生成し、グリッパーや背景を除去して360度のデジタルツインモデルを構築する手法を提案。部品欠陥検査に応用し、平均83%の精度で欠陥を検出できることを示した。

• ロボティクスにおけるAIのロードマップ
  ロボティクスAI2025/7/1

  1990年代以降のロボティクスAIの成果を評価し、多様なタスク・環境に対応するデータセットや汎用性の高いアルゴリズム設計など、短期・中期的な研究課題と展望をまとめたロードマップを提案する。

• アイ・ロボット：見ることで行動する知覚-行動ループのBC-RL学習
  マニピュレーション2025/6/1

  自由に回転する眼球を強化学習で制御し、模倣学習とRLのループで手と眼を協調させて広域作業空間でのマニピュレーションを実現した研究。

• GrowSplat: ガウシアンスプラットによる植物の時系列デジタルツイン構築
  植物フェノタイピング/4D再構成2025/5/1

  3Dガウシアンスプラッティングと2段階位置合わせを組み合わせ、多視点カメラ映像から植物の成長過程を4Dデジタルツインとして再構成するフレームワークを提案。

• PyRoki: ロボット運動学最適化のためのモジュラーツールキット
  運動学最適化2025/5/1

  運動学的最適化問題を解くためのモジュラーで拡張可能なクロスプラットフォームツールキットを提案し、CPU/GPU/TPUで動作し、既存のGPUライブラリより高速で低誤差に収束することを示した。

• Robo-DM: 大規模ロボットデータセットのためのデータ管理
  データ管理2025/5/1

  ロボット軌道データをEBML形式で効率的に圧縮・管理し、学習時の読み込みを高速化するオープンソースのクラウド型データ管理ツールキットを提案。

• Robo2VLM：大規模実世界ロボット操作データセットからの視覚的質問応答
  VLA2025/5/1

  ロボットの実軌道データから操作フェーズを切り出し、空間・目標・相互作用推論のVQAデータセットを自動生成するフレームワークを提案し、VLMの評価・改善に有効性を示した。

• Real2Render2Real：力学シミュレーションもロボット実機も不要なロボットデータ拡張
  sim2real2025/5/1

  スマホで撮影した物体スキャンと人間の実演動画1本から、3Dガウススプラッティングで高精細なロボット実演データを大量生成する手法。実機テレオペ150回分に匹敵する性能を実現。

• 精密農業における反復的な異種タスクのためのエネルギー効率の良い計画
  モバイルマニピュレーション2025/4/1

  精密農業でのロボット除草を対象に、観察してから操作する順序制約とタスクの共同配置による省エネを考慮した反復異種タスク計画を、確率的再生過程と混合整数非線形計画として定式化し、分枝限定法で解く手法を提案した。

• SuFIA-BC: 手術サブタスクにおける視覚運動ポリシー学習のための高品質デモンストレーションデータ生成
  手術ロボット/模倣学習2025/4/1

  手術ロボットの自律化に向け、フォトリアルな臓器を含む手術デジタルツインを構築し、視覚行動クローニング用の高品質合成データを生成する手法を提案。多視点カメラや3D表現を検証し、既存手法が接触の多い複雑な手術タスクに苦戦することを示した。

• OTTER: テキスト認識型視覚特徴抽出を備えた視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/3/1

  言語指示に意味的に対応する視覚特徴だけを選択的に抽出して行動予測に用いるVLAアーキテクチャを提案し、事前学習済みの視覚言語モデルを凍結したまま高いゼロショット汎化を実現した。

• シミュレーションと実世界の共訓練：視覚ベースロボットマニピュレーションのための簡単なレシピ
  マニピュレーション2025/3/1

  シミュレーションと実世界のデータを混合して方策を共訓練する簡単な手法を提案し、ロボットアームとヒューマノイドの多様なタスクで実世界性能を平均38%向上させた。

• 持続的オブジェクトガウシアンスプラット(POGS): 不規則形状物体の人間・ロボット操作追跡
  マニピュレーション2025/3/1

  ガウシアンスプラットに意味情報と自己教師あり視覚特徴を組み込み、単眼ステレオカメラで未知の不規則形状物体の姿勢を継続的に推定するシステムを提案。把持・再配向・言語駆動操作を支援し、ツール摂動からの復帰も実現。

• FogROS2-FT: フォールトトレラントなクラウドロボティクス
  クラウドロボティクス2024/12/1

  クラウドロボティクスにおいて、マルチクラウドでステートレスなロボットサービスを自動複製し、障害や低QoS時でも信頼性を確保するフォールトトレラントシステムを提案。

• 息をのむ8時間：人間とロボットの表現性を対比させるパフォーマンス
  ヒューマンロボットインタラクション2024/11/1

  産業用ロボットアームと人間のダンサーが8時間にわたって共演するパフォーマンスを実現するため、正弦波運動や深層学習による人間のポーズ追跡、教示モードでの即興動作を組み合わせたロボット制御技術を開発した。

• BOMP: ビン最適化モーションプランニング
  マニピュレーション2024/11/1

  深いビンから箱を取り出す産業用ロボットの動作を、ニューラルネットで初期化した最適化により高速かつ衝突回避で生成する手法。

• DiffusionSeeder: 拡散モデルによる運動最適化のシード生成で高速動作計画
  動作計画2024/10/1

  拡散モデルで深度画像から多様な軌道を生成し、GPU加速運動最適化の初期シードとして使うことで、混雑環境でのロボット動作計画を大幅に高速化・高成功率化する手法。

• FogROS2-PLR: クラウドロボティクスのための確率的遅延信頼性
  クラウドロボティクス2024/10/1

  複数の独立したネットワーク回線と複製クラウドサーバを使い、最初の応答を採用することで締切超過確率を下げる仕組みを提案し、5G二回線の走行実験とStretch 3での人追従で有効性を示した。

• Blox-Net: VLM監督・物理シミュレーション・リセット付きロボットによるロボット組立のための生成的設計
  ロボット組立/生成的設計2024/9/1

  自然言語プロンプトと部品画像から、VLMと物理シミュレーションを組み合わせてロボットが組み立て可能なアセンブリを自動生成するシステムを提案し、キリンなどの形状を高精度で再現しつつ実機で安定して組み立てられることを示した。

• 言語埋め込みガウシアンスプラット（LEGS）：移動ロボットによる部屋規模表現の漸進的構築
  VLA2024/9/1

  移動ロボットが環境を移動しながら、見た目と言語意味を統合した3D表現（LEGS）をオンラインで構築し、オープン語彙の物体検索を可能にする手法を提案。LERFより3.5倍高速で、最大66%の精度で物体を特定できる。

• ロボットが見てロボットが行う：単眼4D再構成による関節物体操作の模倣
  模倣学習2024/9/1

  単眼RGB動画1本から関節物体の3Dパーツ運動を4D-DPMで再構成し、その軌道を両腕ロボットで再現する模倣手法を提案。

• RoVi-Aug: ロボットと視点の拡張による異なる機体間のロボット学習
  sim2real2024/9/1

  画像生成モデルでロボットの種類とカメラ視点を拡張し、未見のロボットや視点でもゼロショットで動く方策を学習する手法を提案。

• 変形可能なガスケット組立の自動化
  マニピュレーション2024/8/1

  変形するガスケットを狭い溝に位置合わせして押し込む組立作業に対し、模倣学習方策と3つの手続き的アルゴリズムを比較し、100回の実機試行で評価した。

• 次トークン予測によるインコンテキスト模倣学習
  模倣学習2024/8/1

  言語や報酬を使わず、人間の教示軌道をプロンプトとして与えるだけで実機ロボットが新しいタスクを学習なしに実行できる次トークン予測モデルICRTを提案した。

• 自由端ケーブルの動的平面操作における自己教師あり学習
  マニピュレーション2024/5/1

  シミュレータで訓練データを収集し、ロボットの到達範囲外の目標位置へケーブル端を動的に操作する手法を提案。実機UR5で評価し、ベースラインを上回る精度を達成した。

• IntervenGen: ロバストでデータ効率の良いロボット模倣学習のための介入データ生成
  模倣学習2024/5/1

  少数の人間による修正介入から、状態空間を広くカバーする大量の介入データを自動生成し、模倣学習ポリシーの分布シフトへのロバスト性を最大39倍向上させる手法を提案。

• SuFIA: 言語ガイドによる手術支援ロボットの拡張巧緻性
  手術ロボット/言語誘導2024/5/1

  大規模言語モデルと知覚モジュールを組み合わせ、自然言語指示で手術支援ロボットのサブタスクを学習なしに実行する枠組みを提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• STITCH: 糸の調整とハンドオフを含む縫合動作のための拡張巧みさパイプライン
  マニピュレーション2024/4/1

  ステレオカメラによる6D針姿勢推定と新しい縫合動作プリミティブを用いて、針の挿入から糸通し、針の受け渡し、失敗からの回復までを自律的に行う縫合ロボットシステムを提案した。

• ORBIT-Surgical: 手術支援巧緻性学習のためのオープンシミュレーションフレームワーク
  sim2real2024/4/1

  NVIDIA Omniverse上でdVRKとSTARロボット向けに14の手術タスクを提供し、強化学習・模倣学習による手術スキル向上とsim-to-real転移を可能にする物理ベースの手術ロボットシミュレータを開発した。

• 生涯LERF：FogROS2を用いた局所的3Dセマンティック在庫モニタリング
  VLA2024/3/1

  移動ロボットが言語と幾何の密な表現を継続的に最適化し、物体の変化を検出して選択的に更新することで、自然言語クエリに応じて3Dヒートマップで在庫位置を提示する手法を提案。

• DROID: 大規模実環境ロボットマニピュレーションデータセット
  マニピュレーション2024/3/1

  北米・アジア・欧州の50名が12ヶ月かけて564シーン・84タスクで収集した76k軌道・350時間のロボット操作データセットを構築し、学習ポリシーの性能と汎化性能が向上することを示した。

• Mirage: クロスペインティングによる異なるロボット間のゼロショット方策転移
  sim2real2024/2/1

  実行時に目標ロボットをマスクして学習済みロボットを描き直す「クロスペインティング」により、異なるロボットアームやグリッパ間で視覚ベースの方策をゼロショット転移させる手法を提案。

• A Touch, Vision, and Language Dataset for Multimodal Alignment
  2024/2/1
• FogROS2-Config: Optimizing Latency and Cost for Multi-Cloud Robot Applications
  2023/11/1
• Conformal Policy Learning for Sensorimotor Control Under Distribution Shifts
  2023/11/1
• The Teenager's Problem: Efficient Garment Decluttering as Probabilistic Set Cover
  2023/10/1
• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• Language Embedded Radiance Fields for Zero-Shot Task-Oriented Grasping
  2023/9/1
• The Busboy Problem: Efficient Tableware Decluttering Using Consolidation and Multi-Object Grasps
  2023/7/1
• Self-Supervised Learning for Interactive Perception of Surgical Thread for Autonomous Suture Tail-Shortening
  2023/7/1
• FogROS2-SGC: A ROS2 Cloud Robotics Platform for Secure Global Connectivity
  2023/6/1
• Push-MOG: Efficient Pushing to Consolidate Polygonal Objects for Multi-Object Grasping
  2023/6/1
• IIFL: Implicit Interactive Fleet Learning from Heterogeneous Human Supervisors
  2023/6/1
• Robot Learning with Sensorimotor Pre-training
  2023/6/1
• Can Machines Garden? Systematically Comparing the AlphaGarden vs. Professional Horticulturalists
  2023/6/1
• Manipulator as a Tail: Promoting Dynamic Stability for Legged Locomotion
  2023/5/1
• HANDLOOM: Learned Tracing of One-Dimensional Objects for Inspection and Manipulation
  2023/3/1
• Bagging by Learning to Singulate Layers Using Interactive Perception
  2023/3/1
• Semantic Mechanical Search with Large Vision and Language Models
  2023/2/1
• Automating Vascular Shunt Insertion with the dVRK Surgical Robot
  2022/11/1
• AutoBag: Learning to Open Plastic Bags and Insert Objects
  2022/10/1
• Learning to Efficiently Plan Robust Frictional Multi-Object Grasps
  2022/10/1
• Safe Self-Supervised Learning in Real of Visuo-Tactile Feedback Policies for Industrial Insertion
  2022/10/1
• FogROS G: Enabling Secure, Connected and Mobile Fog Robotics with Global Addressability
  2022/10/1
• SGTM 2.0: Autonomously Untangling Long Cables using Interactive Perception
  2022/9/1
• Self-Supervised Visuo-Tactile Pretraining to Locate and Follow Garment Features
  2022/9/1
• SpeedFolding: Learning Efficient Bimanual Folding of Garments
  2022/8/1
• Automated Pruning of Polyculture Plants
  2022/8/1
• Learning Switching Criteria for Sim2Real Transfer of Robotic Fabric Manipulation Policies
  2022/7/1
• Autonomously Untangling Long Cables
  2022/7/1
• Mechanical Search on Shelves with Efficient Stacking and Destacking of Objects
  2022/7/1
• Efficiently Learning Single-Arm Fling Motions to Smooth Garments
  2022/6/1
• Fleet-DAgger: Interactive Robot Fleet Learning with Scalable Human Supervision
  2022/6/1
• DayDreamer: World Models for Physical Robot Learning
  2022/6/1
• Multi-Object Grasping in the Plane
  2022/6/1
• Optimal Shelf Arrangement to Minimize Robot Retrieval Time
  2022/6/1
• FogROS2: An Adaptive Platform for Cloud and Fog Robotics Using ROS 2
  2022/5/1
• Learning to Fold Real Garments with One Arm: A Case Study in Cloud-Based Robotics Research
  2022/4/1
• GOMP-ST: Grasp Optimized Motion Planning for Suction Transport
  2022/3/1
• All You Need is LUV: Unsupervised Collection of Labeled Images using Invisible UV Fluorescent Indicators
  2022/3/1
• Adversarial Motion Priors Make Good Substitutes for Complex Reward Functions
  2022/3/1
• Implicit Kinematic Policies: Unifying Joint and Cartesian Action Spaces in End-to-End Robot Learning
  2022/3/1
• Mechanical Search on Shelves using a Novel "Bluction" Tool
  2022/1/1
• Learning to Localize, Grasp, and Hand Over Unmodified Surgical Needles
  2021/12/1
• MESA: Offline Meta-RL for Safe Adaptation and Fault Tolerance
  2021/12/1
• AlphaGarden: Learning to Autonomously Tend a Polyculture Garden
  2021/11/1
• Planar Robot Casting with Real2Sim2Real Self-Supervised Learning
  2021/11/1
• IPC-GraspSim: Reducing the Sim2Real Gap for Parallel-Jaw Grasping with the Incremental Potential Contact Model
  2021/11/1
• LEGS: Learning Efficient Grasp Sets for Exploratory Grasping
  2021/11/1
• Dex-NeRF: Using a Neural Radiance Field to Grasp Transparent Objects
  2021/10/1
• GOMP-FIT: Grasp-Optimized Motion Planning for Fast Inertial Transport
  2021/10/1
• ThriftyDAgger: Budget-Aware Novelty and Risk Gating for Interactive Imitation Learning
  2021/9/1
• FogROS: An Adaptive Framework for Automating Fog Robotics Deployment
  2021/8/1
• LS3: Latent Space Safe Sets for Long-Horizon Visuomotor Control of Sparse Reward Iterative Tasks
  2021/7/1
• Kit-Net: Self-Supervised Learning to Kit Novel 3D Objects into Novel 3D Cavities
  2021/7/1
• Untangling Dense Non-Planar Knots by Learning Manipulation Features and Recovery Policies
  2021/7/1
• Disentangling Dense Multi-Cable Knots
  2021/6/1
• A Multi-Chamber Smart Suction Cup for Adaptive Gripping and Haptic Exploration
  2021/5/1
• Orienting Novel 3D Objects Using Self-Supervised Learning of Rotation Transforms
  2021/5/1
• LazyDAgger: Reducing Context Switching in Interactive Imitation Learning
  2021/4/1
• VisuoSpatial Foresight for Physical Sequential Fabric Manipulation
  2021/2/1
• Perspectives on Sim2Real Transfer for Robotics: A Summary of the R:SS 2020 Workshop
  2020/12/1
• Semantic and Geometric Modeling with Neural Message Passing in 3D Scene Graphs for Hierarchical Mechanical Search
  2020/12/1
• Learning to Rearrange Deformable Cables, Fabrics, and Bags with Goal-Conditioned Transporter Networks
  2020/12/1
• Automating Surgical Peg Transfer: Calibration with Deep Learning Can Exceed Speed, Accuracy, and Consistency of Humans
  2020/12/1
• Intermittent Visual Servoing: Efficiently Learning Policies Robust to Instrument Changes for High-precision Surgical Manipulation
  2020/11/1
• Accelerating Grasp Exploration by Leveraging Learned Priors
  2020/11/1
• Untangling Dense Knots by Learning Task-Relevant Keypoints
  2020/11/1
• Robots of the Lost Arc: Self-Supervised Learning to Dynamically Manipulate Fixed-Endpoint Cables
  2020/11/1
• Mechanical Search on Shelves using Lateral Access X-RAY
  2020/11/1
• Exploratory Grasping: Asymptotically Optimal Algorithms for Grasping Challenging Polyhedral Objects
  2020/11/1
• Recovery RL: Safe Reinforcement Learning with Learned Recovery Zones
  2020/10/1
• MMGSD: Multi-Modal Gaussian Shape Descriptors for Correspondence Matching in 1D and 2D Deformable Objects
  2020/10/1
• Robust 2D Assembly Sequencing via Geometric Planning with Learned Scores
  2020/9/1
• Non-Markov Policies to Reduce Sequential Failures in Robot Bin Picking
  2020/7/1
• Motion2Vec: Semi-Supervised Representation Learning from Surgical Videos
  2020/6/1
• Industrial Robot Grasping with Deep Learning using a Programmable Logic Controller (PLC)
  2020/4/1
• X-Ray: Mechanical Search for an Occluded Object by Minimizing Support of Learned Occupancy Distributions
  2020/4/1
• VisuoSpatial Foresight for Multi-Step, Multi-Task Fabric Manipulation
  2020/3/1
• Learning Dense Visual Correspondences in Simulation to Smooth and Fold Real Fabrics
  2020/3/1
• Efficiently Calibrating Cable-Driven Surgical Robots with RGBD Fiducial Sensing and Recurrent Neural Networks
  2020/3/1
• ABC-LMPC: Safe Sample-Based Learning MPC for Stochastic Nonlinear Dynamical Systems with Adjustable Boundary Conditions
  2020/3/1
• GOMP: Grasp-Optimized Motion Planning for Bin Picking
  2020/3/1
• Learning Rope Manipulation Policies Using Dense Object Descriptors Trained on Synthetic Depth Data
  2020/3/1
• Applying Depth-Sensing to Automated Surgical Manipulation with a da Vinci Robot
  2020/2/1
• Deep Imitation Learning of Sequential Fabric Smoothing From an Algorithmic Supervisor
  2019/10/1
• Minimal Work: A Grasp Quality Metric for Deformable Hollow Objects
  2019/9/1
• On-Policy Robot Imitation Learning from a Converging Supervisor
  2019/7/1
• Safety Augmented Value Estimation from Demonstrations (SAVED): Safe Deep Model-Based RL for Sparse Cost Robotic Tasks
  2019/5/1
• Mechanical Search: Multi-Step Retrieval of a Target Object Occluded by Clutter
  2019/3/1
• A Fog Robotics Approach to Deep Robot Learning: Application to Object Recognition and Grasp Planning in Surface Decluttering
  2019/3/1
• Generalizing Robot Imitation Learning with Invariant Hidden Semi-Markov Models
  2018/11/1
• Dynamic Regret Convergence Analysis and an Adaptive Regularization Algorithm for On-Policy Robot Imitation Learning
  2018/11/1
• A Fog Robotic System for Dynamic Visual Servoing
  2018/9/1
• Deep Transfer Learning of Pick Points on Fabric for Robot Bed-Making
  2018/9/1
• Segmenting Unknown 3D Objects from Real Depth Images using Mask R-CNN Trained on Synthetic Data
  2018/9/1
• Constraint Estimation and Derivative-Free Recovery for Robot Learning from Demonstrations
  2018/1/1
• Using Intermittent Synchronization to Compensate for Rhythmic Body Motion During Autonomous Surgical Cutting and Debridement
  2017/12/1
• SPRK: A Low-Cost Stewart Platform For Motion Study In Surgical Robotics
  2017/12/1
• Learning Robust Bed Making using Deep Imitation Learning with DART
  2017/11/1
• Deep Imitation Learning for Complex Manipulation Tasks from Virtual Reality Teleoperation
  2017/10/1
• DDCO: Discovery of Deep Continuous Options for Robot Learning from Demonstrations
  2017/10/1
• Dex-Net 3.0: Computing Robust Robot Vacuum Suction Grasp Targets in Point Clouds using a New Analytic Model and Deep Learning
  2017/9/1
• Fast and Reliable Autonomous Surgical Debridement with Cable-Driven Robots Using a Two-Phase Calibration Procedure
  2017/9/1
• Dex-Net 2.0: Deep Learning to Plan Robust Grasps with Synthetic Point Clouds and Analytic Grasp Metrics
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