Haejoon Lee
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マルチエージェント強化学習群制御安全性制御最適化飛行ロボット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 完全ビザンチン耐性マルチエージェント強化学習マルチエージェント強化学習2026/9/22
通信層にビザンチン攻撃がある分散マルチエージェント強化学習において、2ホップメッセージの冗長性を利用して信頼できるメッセージを特定し、攻撃がない場合と同じ極限点に収束する手法を提案した。
- 分散モデルベース拡散によるスケーラブルなマルチロボット軌道最適化群制御2026/7/1
マルチロボットの軌道最適化を、サーバーと各ロボットが協調する分散拡散プロセスで解く手法を提案し、複雑なタスクを高速に解決できることを示した。
- 任意の不確実性下での分布的ロバスト安全性：安全フィルタリングアプローチ安全性2026/5/1
非線形システムの確率的安全性を、分布の曖昧さがある状況で保証する手法を提案。バックアップベースの安全フィルタリングとWasserstein曖昧集合を用いた分布的ロバスト最適化を組み合わせ、切り替え時間の1次元探索とサンプリングベースの検証で安全性を確保する。
- 非一様時空間環境における情報収集のためのマルチロボット配置群制御2025/9/1
空間と時間で変化の異なる環境で、複数ロボットがガウス過程を用いて場を推定する際、領域ごとの長さ尺度を学習し不確実性に応じてロボットを再配置する二段階フレームワークを提案した。
- 最適化ベース制御における実行可能性解析と制約選択制御最適化2025/5/1
線形制約の実行可能性を判定する必要十分条件を導出し、自律システム制御のための効率的な実行可能制約選択手法を提案した。
- マルチロボットネットワークにおける分散型レジリエンス対応制御群制御2025/4/1
各ロボットが局所情報のみを用いて、時変ネットワーク上で悪意あるエージェントが存在しても合意形成と衝突回避を保証する分散制御則を提案した。
- 空中ロボットの安全性を実現する：計画と制御のアーキテクチャ飛行ロボット2025/4/1
動的環境でのナビゲーションやリソース制約下での運用、敵対的攻撃への堅牢性など、空中ロボットの安全な自律性を高めるための計画・制御手法を提案し、実機実験で検証した。
- 制御バリア関数を用いた再構成可能なマルチロボットネットワークにおける強いr-ロバスト性の維持群制御2024/9/1
距離ベース通信モデルを持つロボット群が狭い環境を移動する際も、制御バリア関数により通信グラフの強いr-ロバスト性を閾値以上に保ち、柔軟なネットワーク再構成を可能にする手法を提案。