Xinyi Wang
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ReVeal: VLAポリシー評価のための再構成誤差を考慮したReal-to-Simフレームワークsim2real2026/9/20
実環境を再構成したシミュレータでVLAポリシーを評価する際の再構成精度を定量化し、再構成品質と実機-シミュレーション性能一致度の関係を明らかにするフレームワークを提案。
- SRL-MPC: 形状を考慮した強化学習モデル予測制御ナビゲーション2026/8/21
異なる形状のロボット群や群衆の中での安全で効率的なナビゲーションを実現するため、強化学習でMPCのパラメータを適応的に調整する手法を提案した。
- 拡散モデルのアンカリングとステアリング：推論時のテキストから画像生成の忠実度向上テキストから画像生成2026/7/29
テキストから画像への拡散モデルにおいて、複雑なプロンプトとの整合性を高めるため、初期ノイズとノイズ除去軌道の両方を制御するトレーニング不要のフレームワークAnchorSteerを提案。
- 分散モデルベース拡散によるスケーラブルなマルチロボット軌道最適化群制御2026/7/1
マルチロボットの軌道最適化を、サーバーと各ロボットが協調する分散拡散プロセスで解く手法を提案し、複雑なタスクを高速に解決できることを示した。
- 複雑環境におけるニューラル加速を用いた協調捕捉戦略「アンブッシュ」群制御2026/7/1
複数の遅い追跡者が速い逃避者を複雑な環境で効率的に捕捉するために、待ち伏せ戦略をパラメータ化し、ハイブリッドMCTSとニューラル加速で最適化する手法を提案した。
- RoboTacDex: 人型ロボット操作のための器用な視覚-触覚-行動データセットデータセット2026/6/1
人型ロボットUnitree G1を用いて、19タスク・23スキル・22物体にわたる6kの軌跡を含む、視覚・触覚・行動のマルチモーダルデータセットを構築し、模倣学習モデルの評価を行った。
- IR-SIM: ナビゲーション、学習、ベンチマークのための軽量スキルネイティブシミュレータシミュレーション2026/6/1
YAML設定だけでシナリオを定義できる軽量なナビゲーション用シミュレータIR-SIMを提案し、テキストからのシナリオ生成や学習データ生成、高忠実度シミュレータや実機への橋渡しを実現した。
- 微分可能CVaRバリア関数によるリスク適応強化学習ナビゲーション2026/5/1
不確実な障害物の動きがある混雑環境でのナビゲーションのため、強化学習とCVaRバリア関数に基づく安全層を組み合わせ、リスクレベルと安全マージンを適応的に学習する枠組みを提案した。
- UI-Oceanus: 合成環境ダイナミクスによるGUIエージェントのスケーリングGUIエージェント2026/2/11
GUIエージェントの学習を高価な人間デモの模倣から環境フィードバックによる未来状態予測へと転換し、低コストな自律探索を生成的な教師信号に変換することでスケーラブルな世界モデルを構築した研究。
- 自然言語環境に向けて：自然言語による人間と複数ロボットのシームレスなインタラクションの理解人間ロボットインタラクション2026/1/1
人間と複数の異種ロボットが自然言語で協調する「自然言語環境」の設計空間を探るため、VRロールプレイ研究を行い、タスク調整の主導権、ロボットの自律性、パーソナリティに関する設計示唆を導出した。
- ログサムエックス近似CBFの閉形式解による複数制約安全強化学習安全強化学習2025/5/1
複数の安全制約を単一の合成CBFで連続的に近似し、二次計画問題の閉形式解を導出することで、微分可能最適化を不要にした安全強化学習手法を提案する。
- 不確実な混雑環境におけるリスク適応型CVaRバリア関数を用いた安全ナビゲーションナビゲーション2025/4/1
混雑環境でのロボットナビゲーションにおいて、条件付きバリュー・アット・リスクバリア関数に基づきリスクレベルを自動調整し、動的ゾーンベースのバリア関数で衝突可能性を評価することで、安全性と最適化の実現可能性を両立させる手法を提案した。
- 複数UAVによる複数目標のための能動探索戦略群制御2024/6/1
広大な自然環境で複数の目標を探すため、大域・局所情報を統合しVoronoi分割で分散協調するマルチUAV探索手法を提案し、野生のカブトガニ探索で有効性を示した。
- 非構造環境における空間分離を伴うセンサベースのマルチエージェント被覆制御群制御2024/3/1
点群データと局所センシングのみを用いて衝突のないボロノイ領域を生成し、デッドロックを考慮した誘導マップと重心ボロノイ被覆制御を組み合わせることで、障害物の多い非構造環境での探索・被覆タスクを効率化する分散手法を提案した。
- OA-ECBVC: A Cooperative Collision-free Encirclement and Capture Approach in Cluttered Environments2023/12/1
- Air Bumper: A Collision Detection and Reaction Framework for Autonomous MAV Navigation2023/7/1
- Sampling-based path planning under temporal logic constraints with real-time adaptation2023/2/1
- IDCAIS: Inter-Defender Collision-Aware Interception Strategy against Multiple Attackers2021/12/1