Kaleb Ben Naveed

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 能動的探索を伴う安全なデュアル制御のための軌道計画
  軌道計画2026/4/1

  モデル不確実性下で安全かつ予算制約を満たす軌道計画を実現するため、探索が有益な場合のみ能動的に不確実性を低減するフレームワーク「Dual-gatekeeper」を提案した。

• 安全性保証付きStein変分クラリティ認識情報計画
  情報計画2025/11/1

  情報が空間的に異なる速度で減衰する環境で、Stein変分推論により情報軌道を最適化し、低レベルフィルタで安全性を保証する計画手法を提案。

• 安全な双対制御のための形式的ゲートキーパー枠組みと能動的探索
  制御/安全計画2025/10/1

  不確実性下での安全な軌道計画において、安全性を保証しつつ検証可能な改善が得られる場合にのみ探索を行うゲートキーパー枠組みを提案し、四回転翼機のオンライン双対制御で評価した。

• 非一様時空間環境における情報収集のためのマルチロボット配置
  群制御2025/9/1

  空間と時間で変化の異なる環境で、複数ロボットがガウス過程を用いて場を推定する際、領域ごとの長さ尺度を学習し不確実性に応じてロボットを再配置する二段階フレームワークを提案した。

• 適応的エルゴディック探索とエネルギー考慮型スケジューリングによる持続的多ロボットミッション
  群制御2025/5/1

  時空間的に変化する環境での情報収集とエネルギー制約下での持続運用を両立するため、適応的エルゴディック探索と移動充電ステーションを共有するロボット群のオンラインスケジューリングを統合したフレームワークを提案し、実機実験で検証した。

• 空中ロボットの安全性を実現する：計画と制御のアーキテクチャ
  飛行ロボット2025/4/1

  動的環境でのナビゲーションやリソース制約下での運用、敵対的攻撃への堅牢性など、空中ロボットの安全な自律性を高めるための計画・制御手法を提案し、実機実験で検証した。

• meSch: 長期的タスク遂行のためのマルチエージェントエネルギー考慮型スケジューリング
  群制御2024/6/1

  バッテリー容量が限られた自律ロボット群が長期的なタスクを途切れなく遂行できるよう、単一の充電ステーションへ順番に戻るスケジュールを組むプロトコルを提案し、移動充電ステーションや不確実性にも対応できることをシミュレーションと実機実験で示した。

• Eclares: Energy-Aware Clarity-Driven Ergodic Search
  2023/10/1
• Trajectory Planning for Autonomous Vehicles Using Hierarchical Reinforcement Learning
  2020/11/1