Daniel M. Cherenson

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 任意の不確実性下での分布的ロバスト安全性：安全フィルタリングアプローチ
  安全性2026/5/1

  非線形システムの確率的安全性を、分布の曖昧さがある状況で保証する手法を提案。バックアップベースの安全フィルタリングとWasserstein曖昧集合を用いた分布的ロバスト最適化を組み合わせ、切り替え時間の1次元探索とサンプリングベースの検証で安全性を確保する。

• 多段階カバレッジ保証を備えた安全な動的適応のための段階的積分オンラインコンフォーマル予測
  安全制御/不確実性定量化2026/4/1

  状態微分の測定なしで動的モデルが適応するシステムに対し、積分スコア関数を用いたオンラインコンフォーマル予測法を提案し、安全制御との統合で長期安全性を保証する。

• 空中ロボットの安全性を実現する：計画と制御のアーキテクチャ
  飛行ロボット2025/4/1

  動的環境でのナビゲーションやリソース制約下での運用、敵対的攻撃への堅牢性など、空中ロボットの安全な自律性を高めるための計画・制御手法を提案し、実機実験で検証した。

• 未知環境における予算制約下での安全な計画のための自律アーキテクチャ
  経路計画2025/4/1

  未知環境で安全制約と予算制約を満たす非線形システムのためのサンプリングベース計画フレームワークReRootを提案し、GNSS拒否環境の固定翼UAVで検証した。