Devansh R. Agrawal
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 能動的探索を伴う安全なデュアル制御のための軌道計画軌道計画2026/4/1
モデル不確実性下で安全かつ予算制約を満たす軌道計画を実現するため、探索が有益な場合のみ能動的に不確実性を低減するフレームワーク「Dual-gatekeeper」を提案した。
- 安全な双対制御のための形式的ゲートキーパー枠組みと能動的探索制御/安全計画2025/10/1
不確実性下での安全な軌道計画において、安全性を保証しつつ検証可能な改善が得られる場合にのみ探索を行うゲートキーパー枠組みを提案し、四回転翼機のオンライン双対制御で評価した。
- 複数制約と入力境界下でのオンライン安全性を保証するgatekeeper：理論と応用安全性制御2025/8/1
複数の状態・入力制約下でサイバーフィジカルシステムのオンライン安全性を保証するフレームワーク「gatekeeper」を提案し、バックアップ制御器を用いて無限ホライズンの実行可能軌道を再帰的に構築する。理論的保証とマルチエージェント編隊飛行への応用を示す。
- 適応的エルゴディック探索とエネルギー考慮型スケジューリングによる持続的多ロボットミッション群制御2025/5/1
時空間的に変化する環境での情報収集とエネルギー制約下での持続運用を両立するため、適応的エルゴディック探索と移動充電ステーションを共有するロボット群のオンラインスケジューリングを統合したフレームワークを提案し、実機実験で検証した。
- 未知環境における予算制約下での安全な計画のための自律アーキテクチャ経路計画2025/4/1
未知環境で安全制約と予算制約を満たす非線形システムのためのサンプリングベース計画フレームワークReRootを提案し、GNSS拒否環境の固定翼UAVで検証した。
- 空中ロボットの安全性を実現する：計画と制御のアーキテクチャ飛行ロボット2025/4/1
動的環境でのナビゲーションやリソース制約下での運用、敵対的攻撃への堅牢性など、空中ロボットの安全な自律性を高めるための計画・制御手法を提案し、実機実験で検証した。
- オドメトリドリフト下でも安全なナビゲーションのための証明可能なマッピングマッピング2025/4/1
VIO/SLAMのオドメトリ誤差を考慮し、局所的に障害物マップの正しさを保証する枠組みを提案。Safe Flight CorridorsとSigned Distance Fieldsの2手法に適用し、衝突回避を実現。
- 微分平坦系に対する安全なマルチレート制御器の構成的設計法制御/安全性2024/3/1
微分平坦性を利用して、非線形動的システムの安全性を保証する二層マルチレート制御器を構成的に設計する手法を提案し、地上ローバーと四脚ロボットで実証した。
- ガウス過程を用いたマルチエージェントの明瞭度を考慮した動的カバレッジ制御群制御2024/3/1
ガウス過程で環境をモデル化し、情報理論指標「明瞭度」を最大化するマルチエージェントカバレッジ制御器を2種類提案し、風データ収集シミュレーションで検証した。
- Safe and Robust Observer-Controller Synthesis using Control Barrier Functions2022/11/1