Junjia Liu

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboWheel: 実世界の人間デモンストレーションから異形態ロボット学習用データを生成するデータエンジン
  VLA2025/12/1

  人間の手と物体のインタラクション動画から、接触を考慮した軌道を再構成し、多様なロボット形態へ再ターゲティングして学習データを生成するデータエンジンを提案。VLAや模倣学習でテレオペ並みの性能を実証。

• 微調整なしでVLAを実運用：身体性進化拡散によるプラグアンドプレイ推論時ポリシー誘導
  VLA2025/11/1

  事前学習済みVLAモデルを追加の微調整やデータ収集なしで実機展開するため、推論時にポリシーを誘導するプラグアンドプレイ手法VLA-Pilotを提案し、実世界の操作タスクで成功率を大幅に向上させた。

• ManiDP: 姿勢依存型両腕マニピュレーションのための可操作度を考慮した拡散ポリシー
  マニピュレーション2025/10/1

  専門家のデモから両腕の可操作度を抽出し、リーマン幾何に基づく確率モデルで姿勢特徴を符号化して条件付き拡散過程に組み込むことで、姿勢依存の力・速度要件を満たす両腕動作を生成する模倣学習手法を提案。

• 分解型敵対的模倣学習による人間からヒューマノイドへの身体横断的行動スキル転移
  模倣学習/身体横断転移2024/12/1

  人間のデモから行動プリミティブを学習し、身体構造を機能部品に分解して調整することで、多様なヒューマノイド間でスキルを転移するフレームワークを提案した。

• 人間の実演に基づく動的異種グラフを用いた目標指向の両手生地伸ばし学習
  マニピュレーション2024/10/1

  動的異種グラフで状態表現と方策学習を統一的に扱い、人間の実演を活用して両手ロボットによる生地伸ばしを学習する手法を提案し、シミュレータと実機で有効性を示した。

• BiRP: Learning Robot Generalized Bimanual Coordination using Relative Parameterization Method on Human Demonstration
  2023/7/1
• SoftGPT: Learn Goal-oriented Soft Object Manipulation Skills by Generative Pre-trained Heterogeneous Graph Transformer
  2023/6/1
• ReVoLT: Relational Reasoning and Voronoi Local Graph Planning for Target-driven Navigation
  2023/1/1
• Mixline: A Hybrid Reinforcement Learning Framework for Long-horizon Bimanual Coffee Stirring Task
  2022/11/1
• Robot Cooking with Stir-fry: Bimanual Non-prehensile Manipulation of Semi-fluid Objects
  2022/5/1
• Efficient reinforcement learning control for continuum robots based on Inexplicit Prior Knowledge
  2020/2/1