Sylvain Calinon
収録論文 92本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 人間の手の軌道におけるサブムーブメントの識別可能な分解運動解析2026/9/30
人間の随意運動を構成するサブムーブメントを、識別可能性基準を導入した適応的リッジ正則化により分解する手法を提案し、合成データと実3次元運動で有効性を示した。
- 疎な実演から幾何学的配慮を備えた仮想フィクスチャを学習する手法学習による実演2026/9/26
少数の実演点からリーマン多様体上のLQTを用いて位置と姿勢を考慮した仮想フィクスチャを生成し、手術ロボットでの切断タスクで有効性を示した。
- スプライン方策：ロボット方策の構造化表現模倣学習2026/6/1
ロボット操作の模倣学習において、固定解像度のアクションチャンクの代わりにスプラインパラメータを予測する構造化表現を提案し、連続軌跡の生成や制御への応用を可能にした。
- 物理情報アイコナールケージングによる全身操作計画マニピュレーション2026/6/1
物体を囲むロボット形状の脱出時間をアイコナール方程式でモデル化し、物理情報ニューラルネットワークで近似することで、接触モデルに依存しない頑健な全身操作計画を実現した。
- デモンストレーション周辺での適応的探索のためのエルゴード模倣模倣学習2026/5/1
模倣学習における訓練と実環境のミスマッチに対応するため、デモの幾何学的構造から目標分布を構築し、追従と探索を適応的に切り替えるエルゴード制御に基づく軌道生成手法を提案した。
- リーマン多様体とリー群上の曲線誘導力学システム力学システム2026/3/1
ロボットの動作生成のため、リーマン多様体やリー群上で曲線に沿って安定に収束する力学システムを構築する新しいフレームワークを提案し、安定性解析と実験で有効性を示した。
- 滑らかに微分可能で効率的にベクトル化可能な接触マニフォールド生成接触シミュレーション2026/2/1
ロボティクス向けに、微分可能かつベクトル化可能な接触マニフォールド生成フレームワークを提案し、Mujoco XLAと比較して大幅な高速化を実現した。
- ニューラル配置空間距離場による移動マニピュレータの高速かつ安全な軌道最適化マニピュレーション2026/1/1
移動マニピュレータの全身衝突回避を配置空間で直接モデル化するGCDFを提案し、GPUバッチ処理可能なニューラル距離場と逐次凸最適化により高速・安全な軌道生成を実現した。
- 拡散モデルによる分布型触覚センサの逆モデルを用いた物体姿勢推定触覚2026/1/1
分布型触覚センサの逆モデルを拡散モデルで学習し、パーティクルフィルタと統合することで、視覚情報なしに物体姿勢を推定する手法を提案。
- 人間中心のコンフィギュレーション空間エルゴノミクス場に基づく人間-ロボット協調のためのインタラクティブ動作計画人間-ロボット協調2025/12/1
人間の関節空間上に連続微分可能なエルゴノミクス評価場を構築し、それを勾配ベースの動作計画に統合することで、協調作業時の疲労と筋骨格リスクを低減する手法を提案した。
- 拡散方向場による物体中心タスク表現と転移物体操作2025/11/1
曲面物体上でのタスク転移を可能にするため、拡散方向場（DOF）を用いて局所参照枠を滑らかに表現し、スパースなキーポイント対応でタスクを転移する手法を提案した。
- ManiDP: 姿勢依存型両腕マニピュレーションのための可操作度を考慮した拡散ポリシーマニピュレーション2025/10/1
専門家のデモから両腕の可操作度を抽出し、リーマン幾何に基づく確率モデルで姿勢特徴を符号化して条件付き拡散過程に組み込むことで、姿勢依存の力・速度要件を満たす両腕動作を生成する模倣学習手法を提案。
- 相似変換に基づくマルチアーム操作制御のための協調タスク空間マニピュレーション2025/10/1
複数のロボットアームを単一アームのように扱える協調タスク空間を、共形幾何代数の幾何プリミティブと相似変換を用いて定式化し、操作空間制御に統合する手法を提案した論文。
- 幾何学を考慮した方策模倣模倣学習2025/10/1
模倣学習を実演の幾何学的曲線として捉え、距離場から進行流と吸引流を導出することで、拡散ベースの方策より高成功率かつ20倍高速でメモリ効率の良いロボット制御を実現した。
- 画像駆動型ロボット描画：迅速な対数正規運動によるアプローチ描画ロボティクス2025/7/1
人間の手・腕の運動をモデル化した対数正規モデルと微分可能レンダリングを組み合わせ、画像空間の目的関数に基づいてロボットが自然な描画軌道を生成する手法を提案。
- テンソル分解を用いたモンテカルロ木探索によるロボティクス最適化最適化2025/7/1
モンテカルロ木探索にテンソル分解を組み合わせ、逆運動学や動作計画などのロボット最適化問題を効率的に解く手法を提案した。
- 確率的動的・軌道・視覚ベース仮想フィクスチャの統合フレームワーク触覚2025/6/1
タスクの各段階に応じて手動・半自動・自律を切り替える確率的仮想フィクスチャの統合フレームワークを提案し、動的システム・軌道・視覚サーボイングを拡張して評価した。
- 幾何投影を用いた効率的リアルタイムロボット動作計画動作計画2025/6/1
ユークリッド投影やMinkowski和などの幾何的制約を活用した一次最適化手法ALSPGを提案し、実機ロボットでのリアルタイム動作計画を実現した。
- ロバスト性を考慮した道具選択とマニピュレーション計画：学習したエネルギー情報に基づくガイダンスマニピュレーション2025/6/1
外乱に強い道具の選択と接触を伴う操作軌道を同時に計画する手法を提案し、エネルギーに基づくロバスト性指標で階層的最適化を行う。
- 人工皮膚のための拡散モデルに基づく逆観測モデル触覚2025/6/1
拡散モデルを用いて、人工皮膚からの触覚計測に基づき物体姿勢の接触仮説を効率的にサンプリングする逆観測モデルを学習した研究。
- 運動プリミティブから距離場を経て力学系へ：自律ロボットのための軌道表現変換模倣学習2025/4/1
運動プリミティブで表された軌道を距離場として暗黙的に符号化し、摂動に反応する安定な自律力学系へと変換する手法を提案した論文。
- 条件付き拡散ポリシーの合成とガイド付きサンプリング模倣学習2025/3/1
模倣学習において、失敗した行動を避けるようにサンプリング分布を改良し、拡散モデルの分解により長期的な失敗回復を可能にする手法を提案。
- 接触を伴う剛体力学と衝突検出の滑らかな解析的定式化接触力学2025/3/1
衝突検出と接触モデリングを統合し、反復計算なしで二回微分可能な順・逆動力学を実現する解析的定式化を提案した。
- 動的分布のエルゴディック探索群制御2025/3/1
流れ場で漂流する目標の探索のため、確率分布の動的変化とエルゴディック探索のポテンシャル場を連立偏微分方程式で統合し、複数ロボットで探索する手法を提案した。
- 人間同士のデモンストレーションから学ぶ人間らしいロボットインピーダンス調整スキル物理的ヒューマンロボット協調2025/2/1
人間同士の協調デモからEMGと動作データを用いてインピーダンスプロファイルと参照軌道を抽出し、LSTMでタスク指向のインピーダンス調整方策を学習、全身インピーダンス制御で実装する枠組みを提案。
- 暗黙的運動適応によるロバストな接触リッチマニピュレーションマニピュレーション2024/12/1
接触を伴う操作タスクにおいて、物理パラメータの不確かさに対処するため、テンソルトレインを用いた暗黙的運動適応を提案し、パラメータ分布から条件付き政策を効率的に検索する手法を開発した。
- ロボティクスにおける距離場と測地流のリーマン幾何学的アプローチ幾何学/経路計画2024/12/1
リーマンアイコナール方程式を解くニューラルソルバー(NES)を提案し、非ユークリッド構造を持つロボットタスクで測地距離場と最短経路を計算可能にした。
- 専門家の積によるサンプリングベース拘束運動計画マニピュレーション2024/12/1
サンプリングベースMPCの拘束最適化において、最適性と実行可能性を別々の分布に分け、専門家の積で統合するproject-then-sample戦略を提案し、障害物回避や非把持マニピュレーションで有効性を示した。
- 微分可能距離場を用いた構成空間における安全な動的動作生成マニピュレーション2024/12/1
関節マニピュレータの微分可能距離場を利用し、速度を考慮した時変制御バリア関数と制御リアプノフ関数をQPで統合することで、動的環境下での衝突回避と全身接触動作を実現した。
- 分解型敵対的模倣学習による人間からヒューマノイドへの身体横断的行動スキル転移模倣学習/身体横断転移2024/12/1
人間のデモから行動プリミティブを学習し、身体構造を機能部品に分解して調整することで、多様なヒューマノイド間でスキルを転移するフレームワークを提案した。
- ロボットエアホッケー選手権の回顧：実世界ロボティクスに向けた堅牢・信頼・安全な学習技術のベンチマークsim2real2024/11/1
NeurIPS 2023で開催されたロボットエアホッケー選手権を振り返り、sim-to-realギャップや安全性など実世界展開の課題をベンチマークし、学習と事前知識の組み合わせが有効であることを示した。
- 拡散モデルによる仮想治具触覚2024/11/1
表面上の位置に応じて接触力や速度を制約する新しい仮想治具を拡散モデルで実現し、ノイズを含む部分点群上で動作することを示した。
- 人間の実演に基づく動的異種グラフを用いた目標指向の両手生地伸ばし学習マニピュレーション2024/10/1
動的異種グラフで状態表現と方策学習を統一的に扱い、人間の実演を活用して両手ロボットによる生地伸ばしを学習する手法を提案し、シミュレータと実機で有効性を示した。
- ドメイン収縮によるロバストなマニピュレーションプリミティブ学習マニピュレーション2024/10/1
接触を伴う操作において、パラメータを拡張した方策学習とドメイン収縮によるパラメータ条件付き方策検索を組み合わせ、多様な物理パラメータを持つ対象にロバストな操作プリミティブを学習する二段階手法を提案した。
- Learn2Decompose: 効率的な逐次多物体マニピュレーション計画のための問題分解学習マニピュレーション2024/8/1
動的環境での逐次多物体操作のためのタスク・モーション再計画において、実演から問題分解を学習し、目標分解・計算距離学習・物体削減によりTAMPソルバを高速化する手法を提案。
- ロボットエアホッケーにおける高速軌道最適化のための接触計画の蒸留マニピュレーション2024/7/1
接触を伴うロボット制御において、高レベルの接触計画を確率的制御方策から蒸留し、低レベルではモデル予測制御を行うことで、エアホッケーの高速かつ正確なショットを実現した。
- 操作計画のためのコンフィギュレーション空間距離場マニピュレーション2024/6/1
ロボットの関節角度空間（コンフィギュレーション空間）における符号付き距離場（CDF）を提案し、制御・最適化・学習で統一的に扱える効率的な計算・融合アルゴリズムを示した。
- 仮想フィクスチャの特異点を扱う最小ジャークアプローチマニピュレーション2024/5/1
仮想フィクスチャによるロボット誘導で生じる不連続性（ユークリッド距離特異点）を幾何学的に解釈し、最小ジャーク指令を用いた線形二次追従制御で解決する手法を提案・検証した。
- 論理スキルプログラミング：逐次スキル計画のための最適化ベースアプローチマニピュレーション2024/5/1
独立に学習したスキルを最適化問題として逐次計画し、長期的な操作タスクを解決する手法を提案。
- 準静的信念ダイナミクスと接触情報を活用したロバストプッシングマニピュレーション2024/4/1
物体を押す操作において、準静的な接触ダイナミクスを用いて不確実性の伝播を効率的に予測し、接触を考慮した軌道サンプリングと分散制約によりロバストな開ループ計画を生成する手法を提案した。
- 動的環境における多段階マニピュレーションタスクのための論理学習による模倣マニピュレーション2024/4/1
タスク・運動計画と動的運動プリミティブを組み合わせたLogic-DMPを提案し、動的環境での長期的なマニピュレーションタスクにおける汎化と外乱への反応を実現した。
- 曲面上の触覚エルゴディックカバレッジ触覚2024/2/1
点群上で直接動作するエルゴディックカバレッジ手法を提案し、幾何代数によるインピーダンス制御でロボットに線を追従させながら所望の力を加える触覚カバレッジを実現した。
- An Optimal Control Formulation of Tool Affordance Applied to Impact Tasks2024/2/1
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- Learning Joint Space Reference Manifold for Reliable Physical Assistance2024/1/1
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