Chenzui Li

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間中心のコンフィギュレーション空間エルゴノミクス場に基づく人間-ロボット協調のためのインタラクティブ動作計画
  人間-ロボット協調2025/12/1

  人間の関節空間上に連続微分可能なエルゴノミクス評価場を構築し、それを勾配ベースの動作計画に統合することで、協調作業時の疲労と筋骨格リスクを低減する手法を提案した。

• 双腕ヒューマンロボット協調における人間工学的・操作容易性を統合した上肢姿勢最適化
  ヒューマンロボット協調2025/11/1

  双腕での人間とロボットの共同運搬において、人間の安全性と操作能力を両立する上肢姿勢を最適化し、ロボットの参照姿勢生成とモデル予測インピーダンス制御で人間を誘導する手法を提案した。

• 人間同士のデモンストレーションから学ぶ人間らしいロボットインピーダンス調整スキル
  物理的ヒューマンロボット協調2025/2/1

  人間同士の協調デモからEMGと動作データを用いてインピーダンスプロファイルと参照軌道を抽出し、LSTMでタスク指向のインピーダンス調整方策を学習、全身インピーダンス制御で実装する枠組みを提案。

• 筋電図最適化による個人適応型筋骨格モデルと筋活性推定
  筋骨格モデリング2025/2/1

  全身筋骨格モデルの筋パラメータを筋電図で最適化し、ベンチプレスやデッドリフトの筋活性を推定できる個人適応モデルを構築した研究。

• 人間の実演に基づく動的異種グラフを用いた目標指向の両手生地伸ばし学習
  マニピュレーション2024/10/1

  動的異種グラフで状態表現と方策学習を統一的に扱い、人間の実演を活用して両手ロボットによる生地伸ばしを学習する手法を提案し、シミュレータと実機で有効性を示した。

• BiRP: Learning Robot Generalized Bimanual Coordination using Relative Parameterization Method on Human Demonstration
  2023/7/1