Zhipeng Dong

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WholeBodyWAM：世界行動事前分布を全身制御に接地させたヒューマノイド移動操作
  VLA2026/9/15

  視覚予測と行動を同時に学習する世界行動モデルを、全身制御器の意味づけと協調に接地させることで、ヒューマノイドの移動を伴う操作へ汎化させる手法を提案した。

• 推論コストなしの推論：ロボットVLAポリシーのための潜在意味的足場
  VLA2026/9/4

  ロボットのVLAモデルに、推論時のコストを増やさずに物理的推論の能力を持たせるため、訓練中にアクショントークンの表現をテキストの推論根拠に合わせる補助損失を導入し、推論時にはそのヘッドを捨てる手法を提案した。

• 言う通りに適応せよ：人間の言語フィードバックによるオンライン対話的双腕スキル適応
  双腕操作/言語フィードバック/適応2026/3/1

  オフライン学習した双腕スキルを、人間の言語フィードバックを用いてゼロショットでオンライン適応させるフレームワークBiSAILを提案。階層的な推論と拡散変調により、タスク変化に応じた動作調整を実現し、実機実験で有効性を示した。

• ハイパースペクトルイメージング誘導ロボット把持システム
  マニピュレーション2025/12/1

  ハイパースペクトル画像を用いて物体の材質を識別し、ロボットの把持戦略を生成するシステムを提案。布地認識や仕分け成功率で従来手法を上回る。

• 微調整なしでVLAを実運用：身体性進化拡散によるプラグアンドプレイ推論時ポリシー誘導
  VLA2025/11/1

  事前学習済みVLAモデルを追加の微調整やデータ収集なしで実機展開するため、推論時にポリシーを誘導するプラグアンドプレイ手法VLA-Pilotを提案し、実世界の操作タスクで成功率を大幅に向上させた。

• 分解型敵対的模倣学習による人間からヒューマノイドへの身体横断的行動スキル転移
  模倣学習/身体横断転移2024/12/1

  人間のデモから行動プリミティブを学習し、身体構造を機能部品に分解して調整することで、多様なヒューマノイド間でスキルを転移するフレームワークを提案した。

• トラクタ・トレーラ型車輪ロボットにおける統合動画安定化とスティッチングのための統一点運動推定
  動画安定化・スティッチング2024/12/1

  トラクタ・トレーラ型ロボットの振動や姿勢変化、視差に対応するため、統一点運動推定法を提案し、動画安定化とスティッチングを統合した。実機で検証した。

• 人間の実演に基づく動的異種グラフを用いた目標指向の両手生地伸ばし学習
  マニピュレーション2024/10/1

  動的異種グラフで状態表現と方策学習を統一的に扱い、人間の実演を活用して両手ロボットによる生地伸ばしを学習する手法を提案し、シミュレータと実機で有効性を示した。

• Robot Cooking with Stir-fry: Bimanual Non-prehensile Manipulation of Semi-fluid Objects
  2022/5/1
• Vector Detection Network: An Application Study on Robots Reading Analog Meters in the Wild
  2021/5/1