Tao Teng
Hunan University
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 軌道曲率制約下のマルチロボットシステムのための分散安全協調ベクトル場群制御2026/9/14
ロボットの旋回能力限界による軌道曲率制約を考慮し、協調移動と衝突回避を両立する分散ベクトル場手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- PhysV2A: 到達可能性ゲートと意味マスク制約によるビデオからロボット操作への実現可能性補完マニピュレーション2026/7/1
ビデオ由来の物体動作をロボット実行可能な軌道に変換する枠組みを提案。把握可能性を軌道条件付きで扱い、階層的到達可能性選択と意味マスク制約による冗長性最適化で実ロボット操作の成功率を向上させた。
- GenVid2Robot: 剛体幾何的一貫性によるビデオ生成からロボット操作への変換操作2026/7/1
生成されたビデオの動きを、剛体幾何的一貫性に基づいて検証し、実ロボットで実行可能な操作軌道に変換するフレームワークを提案した。
- 言う通りに適応せよ：人間の言語フィードバックによるオンライン対話的双腕スキル適応双腕操作/言語フィードバック/適応2026/3/1
オフライン学習した双腕スキルを、人間の言語フィードバックを用いてゼロショットでオンライン適応させるフレームワークBiSAILを提案。階層的な推論と拡散変調により、タスク変化に応じた動作調整を実現し、実機実験で有効性を示した。
- 人間中心のコンフィギュレーション空間エルゴノミクス場に基づく人間-ロボット協調のためのインタラクティブ動作計画人間-ロボット協調2025/12/1
人間の関節空間上に連続微分可能なエルゴノミクス評価場を構築し、それを勾配ベースの動作計画に統合することで、協調作業時の疲労と筋骨格リスクを低減する手法を提案した。
- 微調整なしでVLAを実運用：身体性進化拡散によるプラグアンドプレイ推論時ポリシー誘導VLA2025/11/1
事前学習済みVLAモデルを追加の微調整やデータ収集なしで実機展開するため、推論時にポリシーを誘導するプラグアンドプレイ手法VLA-Pilotを提案し、実世界の操作タスクで成功率を大幅に向上させた。
- ManiDP: 姿勢依存型両腕マニピュレーションのための可操作度を考慮した拡散ポリシーマニピュレーション2025/10/1
専門家のデモから両腕の可操作度を抽出し、リーマン幾何に基づく確率モデルで姿勢特徴を符号化して条件付き拡散過程に組み込むことで、姿勢依存の力・速度要件を満たす両腕動作を生成する模倣学習手法を提案。
- 脚式マニピュレータによる動的物体把持のための全身協調マニピュレーション2025/8/1
四脚ロボットとマニピュレータを用いた動的物体把持のベンチマークDQ-Benchと、特権情報を活用する教師-生徒フレームワークDQ-Netを提案し、動的環境での把持性能を大幅に向上させた。
- 人間同士のデモンストレーションから学ぶ人間らしいロボットインピーダンス調整スキル物理的ヒューマンロボット協調2025/2/1
人間同士の協調デモからEMGと動作データを用いてインピーダンスプロファイルと参照軌道を抽出し、LSTMでタスク指向のインピーダンス調整方策を学習、全身インピーダンス制御で実装する枠組みを提案。
- Towards Precise Pruning Points Detection using Semantic-Instance-Aware Plant Models for Grapevine Winter Pruning Automation2021/9/1
- Grapevine Winter Pruning Automation: On Potential Pruning Points Detection through 2D Plant Modeling using Grapevine Segmentation2021/6/1
- Whole-Body Control on Non-holonomic Mobile Manipulation for Grapevine Winter Pruning Automation2021/5/1
- Formulating Intuitive Stack-of-Tasks using Visuo-Tactile Perception for Collaborative Human-Robot Fine Manipulation2021/3/1