Enrico Saccon

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VLMは記述できるが計測できない：ロボットマニピュレーションのための物体中心シーン理解
  マニピュレーション2026/9/23

  RGB-D画像から物体領域をセグメント化しVLMで注釈付けと深度情報を統合することで、VLM単体より位置・深度推定精度を高める物体中心表現を構築し、タスク計画と連携させた。

• LLMと論理プログラミングによるロボット応用向けMDPの自動生成
  計画/LLM2025/11/1

  自然言語記述からLLMでProlog知識ベースを抽出し、到達可能性解析でMDPを自動構築、Stormで最適方策を合成して実行可能な状態行動表を出力する枠組みを提案し、人間-ロボット相互作用の3シナリオで検証した。

• 大規模言語モデルと記号推論を組み合わせた説明可能な知識ベースによるマルチロボット時間計画
  マルチロボット計画2025/2/1

  自然言語のタスク記述からLLMでProlog知識ベースを生成し、記号計画と時間スケジューリングを行ってマルチロボットの行動木を実行するフレームワークPLANTORを提案。

• G¹連続かつ曲率有界な高速最短経路ポリライン平滑化
  動作計画2024/9/1

  曲率制約のある車両の動作計画において、ポリラインをG¹連続で最短長、かつ衝突回避を保証する高速な平滑化手法を提案し、従来手法より計算時間と経路長で優れることを示した。

• When Prolog meets generative models: a new approach for managing knowledge and planning in robotic applications
  2023/9/1