Marco Roveri

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間とロボットの共有環境における軌道安全なオリエンテーリング
  マニピュレーション2026/9/28

  時間窓と変動利益を持つオリエンテーリング問題を解くため、離散・連続最適化を分離したDeCoST手法を提案し、人間との衝突を避けつつ高品質なタスク実行を実現した。

• VLMは記述できるが計測できない：ロボットマニピュレーションのための物体中心シーン理解
  マニピュレーション2026/9/23

  RGB-D画像から物体領域をセグメント化しVLMで注釈付けと深度情報を統合することで、VLM単体より位置・深度推定精度を高める物体中心表現を構築し、タスク計画と連携させた。

• LLMと論理プログラミングによるロボット応用向けMDPの自動生成
  計画/LLM2025/11/1

  自然言語記述からLLMでProlog知識ベースを抽出し、到達可能性解析でMDPを自動構築、Stormで最適方策を合成して実行可能な状態行動表を出力する枠組みを提案し、人間-ロボット相互作用の3シナリオで検証した。

• 未ラベル動画からの記号誘導による視覚プラン抽出
  視覚プランニング2025/5/1

  未ラベルのプレイデータから視覚基盤モデルを用いてタスク記号を抽出し、記号遷移グラフに基づいて長期的な操作タスクの視覚サブゴールを効率的に生成するフレームワークVis2Planを提案。

• マルチモーダルセンシングを内蔵した高出力グリッパによる知覚駆動型把持
  マニピュレーション2025/4/1

  高出力把持とカメラ・ToF・IMU・マイクを内蔵したモジュール式グリッパを開発し、知覚駆動型の把持を実現した。

• 大規模言語モデルと記号推論を組み合わせた説明可能な知識ベースによるマルチロボット時間計画
  マルチロボット計画2025/2/1

  自然言語のタスク記述からLLMでProlog知識ベースを生成し、記号計画と時間スケジューリングを行ってマルチロボットの行動木を実行するフレームワークPLANTORを提案。

• 時間計画からロボット応用のためのビヘイビアツリーを構築する手法
  タスクプランニング2024/6/1

  時間計画をSimple Temporal Networkを経由してビヘイビアツリーに変換し、実世界のロボットで不確実性に対応しながら計画を実行する系統的な手法を提案した。

• Semantic-based Loco-Manipulation for Human-Robot Collaboration in Industrial Environments
  2023/12/1
• Evaluating Heuristic Search Algorithms in Pathfinding: A Comprehensive Study on Performance Metrics and Domain Parameters
  2023/10/1
• Implementing BDI Continual Temporal Planning for Robotic Agents
  2023/9/1
• When Prolog meets generative models: a new approach for managing knowledge and planning in robotic applications
  2023/9/1