Dianye Huang
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 行動履歴メモリと二重エキスパートノイズ除去による長期的視覚言語行動ポリシーVLA2026/9/29
凍結したVLAにMambaベースのメモリと軽量PreAction Expertを追加し、行動履歴を活用して長期的タスクの知覚的曖昧性を解消する手法を提案。
- ReWeight: 実演検索とサンプル重み付けによる人間データを活用したVLAポストトレーニングVLA2026/9/12
一人称視点の人間実演をロボット実演と行動類似度で照合し、重み付けしてVLAモデルの追加学習に活用することで、実機タスクの成功率を大幅に向上させた研究。
- グローバルに見て、ローカルに精緻化する：ロバストなフリーハンド3次元超音波再構成のためのグローバル視覚ガイダンスとローカル超音波手がかり医用画像処理2026/7/1
フリーハンド3次元超音波再構成の精度を高めるため、外部カメラによる大域的な位置推定とBモード超音波画像による局所的な解剖学的動きの補正を組み合わせたフレームワークを提案した。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- RAG-RUSS: 頸動脈自律検査のための検索拡張型ロボット超音波システム医療ロボティクス2026/3/1
臨床ワークフローに沿って頸動脈検査を自律実行し、現在の段階と次の動作を説明可能な検索拡張型ロボット超音波フレームワークを提案した。
- Deep Koopmanブースト拡散方策による模倣学習の分布外状態へのロバスト性向上模倣学習2025/11/1
視覚と固有感覚を分離する二枝構成の拡散方策にDeep Koopman演算子を組み込み、把持失敗時に視覚枝へ動的に切替えて復帰・再試行を可能にし、推論時の生成損失を信頼度として重複行動チャンクを統合する手法を提案。
- フリーハンド3D超音波イメージング：ビジュアルサーボによるシミュレーション・イン・ザ・ループのプローブ姿勢最適化超音波イメージング2025/10/1
軽量カメラとビジュアルサーボを活用し、シミュレーション内でプローブ姿勢を最適化することで、高精度なフリーハンド3D超音波再構成を実現する手法を提案した。
- 振動ベースのエネルギー指標による自律ロボット超音波における針位置合わせの復元医療ロボティクス2025/8/1
超音波画像で針が見えない場合でも、針を振動させてそのエネルギーを指標にすることで、超音波プローブと針の位置ずれを検出し、自動で位置合わせを復元する手法を提案した。
- 触覚誘導ロボット超音波：肋間撮像のための事前計画スキャンパス写像医療ロボティクス2025/7/1
触覚センサで肋骨形状を取得し、事前計画したスキャンパスを肋間に合わせて写像するロボット超音波システムを提案。
- ロボットCBCTとロボット超音波の融合システム医用ロボティクス2025/2/1
ロボットCBCTとロボット超音波を事前校正・動的共位置合わせし、SAM2とドップラー信号で血管を自動抽出して融合画像を生成、針穿刺ガイドの有効性をファントムとユーザー研究で示した。
- Machine Learning in Robotic Ultrasound Imaging: Challenges and Perspectives2024/1/1
- Robot-Assisted Deep Venous Thrombosis Ultrasound Examination using Virtual Fixture2024/1/1
- SG-Bot: Object Rearrangement via Coarse-to-Fine Robotic Imagination on Scene Graphs2023/9/1
- Motion Magnification in Robotic Sonography: Enabling Pulsation-Aware Artery Segmentation2023/7/1
- MonoGraspNet: 6-DoF Grasping with a Single RGB Image2022/9/1