K. W. Samuel Au

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• グローバルに見て、ローカルに精緻化する：ロバストなフリーハンド3次元超音波再構成のためのグローバル視覚ガイダンスとローカル超音波手がかり
  医用画像処理2026/7/1

  フリーハンド3次元超音波再構成の精度を高めるため、外部カメラによる大域的な位置推定とBモード超音波画像による局所的な解剖学的動きの補正を組み合わせたフレームワークを提案した。

• FingerViP: 指先視覚知覚による実世界器用操作の学習
  器用操作2026/4/1

  指先に小型カメラを搭載したモジュールを多指ハンドの各指に取り付け、第三視点カメラと多視点指先視覚を組み合わせた拡散ベースの全身ビジュモータポリシーを提案し、実世界の複雑な操作タスクを実証した。

• 協調型四足ロボットチームによる共有物体マニピュレーション
  マニピュレーション2025/10/1

  脚式マニピュレータを搭載した複数の四足ロボットが協調し、剛体物体を力閉包把持で持ち上げて運搬する制御手法を提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。

• 振動ベースのエネルギー指標による自律ロボット超音波における針位置合わせの復元
  医療ロボティクス2025/8/1

  超音波画像で針が見えない場合でも、針を振動させてそのエネルギーを指標にすることで、超音波プローブと針の位置ずれを検出し、自動で位置合わせを復元する手法を提案した。

• 3D占有表現と学習ベース予測制御による弾塑性物体の操作
  マニピュレーション2025/5/1

  3D占有表現と学習したダイナミクスモデル、予測制御を組み合わせ、弾塑性物体を目標形状に成形するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• DOFS: 全空間情報を備えた実世界3D変形物体データセットと動力学モデル学習
  変形物体操作2024/10/1

  透明な操作面を用いた低コストなデータ収集システムで、弾塑性物体の上面・側面・底面を含む全空間情報を備えた3D変形物体データセットを構築し、動力学モデル学習を実証した。

• GANを用いた針セグメンテーション：ロボット超音波における細径器具の可視性回復
  医療ロボティクス2024/7/1

  ロボット支援超音波画像で針が視野から外れた際に、GANベースのセグメンテーションとプローブの自動再配置により針の可視性を回復する手法を提案した。

• Interactive Navigation in Environments with Traversable Obstacles Using Large Language and Vision-Language Models
  2023/10/1
• Model-Free Large-Scale Cloth Spreading With Mobile Manipulation: Initial Feasibility Study
  2023/8/1
• Towards Exact Interaction Force Control for Underactuated Quadrupedal Systems with Orthogonal Projection and Quadratic Programming
  2022/10/1
• Learning Deep Nets for Gravitational Dynamics with Unknown Disturbance through Physical Knowledge Distillation: Initial Feasibility Study
  2022/10/1
• Towards Safe Landing of Falling Quadruped Robots Using a 3-DoF Morphable Inertial Tail
  2022/9/1
• Inequality Constrained Trajectory Optimization with A Hybrid Multiple-shooting iLQR
  2021/9/1
• A Reliable Gravity Compensation Control Strategy for dVRK Robotic Arms With Nonlinear Disturbance Forces
  2020/1/1