Yameng Zhang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• タスク関連特徴ダイナミクスの忠実度がロボット超音波走査のゼロショットsim-to-real転送を可能にする
  sim2real2026/8/30

  シミュレーションと実機の間で、プローブ動作に伴うタスク関連の特徴変化の一貫性（TR-FDF）を保つことで、実機データなしで訓練したポリシーが高成功率でゼロショット転送できることを示した。

• グローバルに見て、ローカルに精緻化する：ロバストなフリーハンド3次元超音波再構成のためのグローバル視覚ガイダンスとローカル超音波手がかり
  医用画像処理2026/7/1

  フリーハンド3次元超音波再構成の精度を高めるため、外部カメラによる大域的な位置推定とBモード超音波画像による局所的な解剖学的動きの補正を組み合わせたフレームワークを提案した。

• Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット
  医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1

  医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。

• フリーハンド3D超音波イメージング：ビジュアルサーボによるシミュレーション・イン・ザ・ループのプローブ姿勢最適化
  超音波イメージング2025/10/1

  軽量カメラとビジュアルサーボを活用し、シミュレーション内でプローブ姿勢を最適化することで、高精度なフリーハンド3D超音波再構成を実現する手法を提案した。

• Deep Reinforcement Learning-Based Control for Stomach Coverage Scanning of Wireless Capsule Endoscopy
  2023/5/1