Benjamin Busam

収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Track2Art: 2D点トラッカーからの運動中心型関節物体モデル復元
  関節物体認識2026/9/23

  RGB-D動画から物体の点追跡を3D軌跡に変換し、運動の一貫性を手がかりに関節物体の剛体部品と関節関係を推定する手法を提案。

• SOS！：モデルフリーセグメンテーションのための合理化されたオブジェクト条件付きトランスフォーマー
  セグメンテーション2026/8/15

  3Dモデルを必要とせず、参照画像1枚だけで未知物体を正確にセグメンテーションする新しい手法を提案。オブジェクト条件付きトランスフォーマーにより、マスク生成と対象特定を単一のフィードフォワードで統合し、効率と精度を両立した。

• ODeform: ニューラルODEによる連続4次元変形運動の学習
  変形モデリング2026/7/22

  変形物体の連続的な動きをニューラル常微分方程式でモデル化し、離散時間ステップを不要にしつつ効率的に予測する手法を提案した。

• DeWorldSG: ワールドモデル事前知識による深度認識3Dセマンティックシーングラフ生成
  3Dシーングラフ生成2026/7/1

  RGB-Dシーケンスから時間的に安定した3Dセマンティックシーングラフを生成するフレームワークを提案。物体を確率的3Dノードとして表現し、ワールドモデルの事前知識で関係性を補完することで精度を大幅に向上させた。

• 任意参照からのモデルフリー物体姿勢推定：PANY
  物体姿勢推定2026/6/22

  CADモデルや追加学習なしで、任意の参照画像から未知物体の6D姿勢を推定する統一フレームワークPANYを提案。RGBとRGB-Dの両対応で、単一または疎な参照ビューから頑健に姿勢を推定する。

• STARE-VLA：視覚言語行動モデルの微調整のための段階的ステージ認識強化学習
  VLA2025/12/1

  長期的な行動軌跡を意味のある段階に分解し、段階ごとに密な強化学習信号を与えることで、VLAモデルの微調整を安定化・高精度化する手法を提案。

• 深度センサーなしでRGB-D精度を実現する単眼SLAM
  SLAM2025/10/1

  単眼深度推定・キーポイント検出・インスタンスセグメンテーションの事前学習モデルを組み合わせ、深度センサーなしでRGB-Dレベルの精度をリアルタイムに達成するSLAMシステムを提案。

• SG-Bot: Object Rearrangement via Coarse-to-Fine Robotic Imagination on Scene Graphs
  2023/9/1
• 3D Adversarial Augmentations for Robust Out-of-Domain Predictions
  2023/8/1
• IPCC-TP: Utilizing Incremental Pearson Correlation Coefficient for Joint Multi-Agent Trajectory Prediction
  2023/3/1
• On the Importance of Patient Acceptance for Medical Robotic Imaging
  2023/2/1
• Robotic Navigation Autonomy for Subretinal Injection via Intelligent Real-Time Virtual iOCT Volume Slicing
  2023/1/1
• Segmenting Known Objects and Unseen Unknowns without Prior Knowledge
  2022/9/1
• MonoGraspNet: 6-DoF Grasping with a Single RGB Image
  2022/9/1
• DA$^2$ Dataset: Toward Dexterity-Aware Dual-Arm Grasping
  2022/8/1
• DemoGrasp: Few-Shot Learning for Robotic Grasping with Human Demonstration
  2021/12/1
• RSV: Robotic Sonography for Thyroid Volumetry
  2021/12/1
• 3D-VField: Adversarial Augmentation of Point Clouds for Domain Generalization in 3D Object Detection
  2021/12/1
• ColibriDoc: An Eye-in-Hand Autonomous Trocar Docking System
  2021/11/1
• CertainNet: Sampling-free Uncertainty Estimation for Object Detection
  2021/10/1
• R4Dyn: Exploring Radar for Self-Supervised Monocular Depth Estimation of Dynamic Scenes
  2021/8/1
• Generic Primitive Detection in Point Clouds Using Novel Minimal Quadric Fits
  2019/1/1
• A Minimalist Approach to Type-Agnostic Detection of Quadrics in Point Clouds
  2018/3/1